Все статьи автора в журнале: Альвардат М.Я.

1. Обзор интеллектуальных методов управления манипуляторами с жесткими звеньями

   Review of intelligent control methods for manipulators with rigid links

   Номер: 2023 / 10

   Альвардат М.Я. | Alvardat M.YA. | Мболо О.Э.-Л. | Mbolo O.E.-L. | Черненькая Л.В. | CHernenkaya L.V. | Кочнева О.В. | Kochneva O.V. | Ал-Аражи Х.М. | Al-Araji H.M. | moh.alwardat@yahoo.commoh.alwardat@yahoo.com

   Авторы статьи

   Authors

   Альвардат М.Я.

   Alvardat M.YA.

   Мболо О.Э.-Л.

   Mbolo O.E.-L.

   Черненькая Л.В.

   CHernenkaya L.V.

   Кочнева О.В.

   Kochneva O.V.

   Ал-Аражи Х.М.

   Al-Araji H.M.

   moh.alwardat@yahoo.com

   moh.alwardat@yahoo.com

   ---

   Обзор интеллектуальных методов управления манипуляторами с жесткими звеньями

    

   УДК 004.896

   DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-10-466-474

    

   Рассмотрены роботизированные манипуляторы, которые представляют собой механические устройства с электронным управлением и несколькими звеньями, использующиеся для выполнения конкретных задач при определенных обстоятельствах. Представлен подробный обзор интеллектуальных методов управления, реализованных в роботизированных системах манипуляторов.

    

   ---

   Ключевые слова

   системы, управление, робототехника, автоматизация, нейронная сеть, нечеткая логика, интеллектуальное управление

   Review of intelligent control methods for manipulators with rigid links

   Robotic manipulators, which are mechanical devices with electronic control and several links, used to perform specific tasks under certain circumstances are considered. A detailed review of intelligent control methods implemented in robotic manipulator systems is presented.

   ---

   Keywords

   systems, control, robotics, automation, neural network, fuzzy logic, intelligent control

2. Исследование сингулярности роботов-манипуляторов

   Research of the robot-manipulators singularity

   Номер: 2024 / 04

   Альвардат М.Я. | Alvardat M.YA. | Мболо О.Э.-Л. | Mbolo O.E.-L. | Кочнева О.В. | Kochneva O.V. | Черненькая Л.В. | CHernenkaya L.V. | Ал-Аражи Х.М. | Al-Araji H.M. | moh.alwardat@yahoo.commoh.alwardat@yahoo.com

   Авторы статьи

   Authors

   Альвардат М.Я.

   Alvardat M.YA.

   Мболо О.Э.-Л.

   Mbolo O.E.-L.

   Кочнева О.В.

   Kochneva O.V.

   Черненькая Л.В.

   CHernenkaya L.V.

   Ал-Аражи Х.М.

   Al-Araji H.M.

   moh.alwardat@yahoo.com

   moh.alwardat@yahoo.com

   ---

   Исследование сингулярности роботов-манипуляторов

    

   УДК 004.8

   DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-4-173-179

    

   Статья посвящена проблеме сингулярностей роботов-манипуляторов — наличию их особых конфигураций, при которых теряется часть степеней свободы, что ограничивает возможность управления манипулятором и снижает его точность. Описаны восемь трехзвенных роботов-манипуляторов, состоящих из звеньев различных типов, и проведен анализ их сингулярностей.

   ---

   Ключевые слова

   сингулярность, робот-манипулятор, технологический комплекс, инверсная кинематика, анализ

   Research of the robot-manipulators singularity

   The article is devoted to the problem of the robot manipulators —singularities, the presence of their special configurations, in which some degrees of freedom are lost, which limits the ability to control the manipulator and reduces its accuracy. Eight three-link robotic manipulators, consisting of links of various types, are described and their singularities are analyzed.

   ---

   Keywords

   singularity, robot-manipulator, technological complex, inverse kinematics, analysis