Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Воробьев Е.И.
- Координация движений двух манипуляторов, функционирующих совместноThe movement coordination of two manipulators, functioning togetherАвторы статьиAuthorsВоробьев Е.И.Vorobev E.I.Дорофеев В.О.Dorofeev V.O.evgeniv36@mail.ru; skyfox.2016@mail.ruevgeniv36@mail.ru; skyfox.2016@mail.ru
Координация движений двух манипуляторов, функционирующих совместно
УДК 681.582.8
DOI: 10.36652/0869-4931-2020-74-3-115-117
Рассмотрена задача реализации относительных движений выходных звеньев двух манипуляторов, имеющих единую систему управления. Такая задача возникает при управлении двурукими роботами и автоматизации производства. Относительное движение выходных звеньев задаётся матрицей четвёртого порядка, отражающей взаимную ориентацию систем координат, связанных выходными звеньями, и относительные координаты начал этих систем координат. Манипуляторы имеют по три степени свободы, однако в относительном движении рабочих звеньев могут реализовать до шести степеней свободы. Получены решения обратных задач относительного движения и найдены выражения для обобщённых координат манипуляторов, принимаемых за управляющие переменные.
Ключевые слова
координация движений; манипулятор; двурукий робот; выходное звено; матрица относительного положения; обратная задача
The movement coordination of two manipulators, functioning together
The problem of realizing the relative movements of the two manipulators output links having a single control system is considered. This problem arises at controlling two-armed robots and production automation. The relative motion of the output links is provided by a fourth-order matrix, which reflects the mutual orientation of the coordinate systems connected by the output links, and the relative coordinates of these coordinate systems origin. Manipulators have three degrees of freedom, but at the relative movement the working links can realize up to six degrees of freedom. The inverse problems solutions of relative motion are obtained and expressions for the manipulators generalized coordinates taken as control variables are found.
Keywords
coordination of movements; manipulator; two-handed robot; output link; relative position matrix; inverse problem
- Алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединенийControl algorithms for a two-handed robot at cylindrical joints assemblingАвторы статьиAuthorsВоробьев Е.И.Vorobev E.I.Моргуненко К.О.Morgunenko K.O.Конева Е.Е.Koneva E.E.evgeniv36@mail.ruevgeniv36@mail.ru
Алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединений
УДК 621.865.8
Построены алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединений на основе решения обратных задач кинематики и динамики. Предложены алгоритмы управления при захвате цилиндрической детали, перенесении её в заданное положение и процесса соединения деталей при ограничении нормальных сил.
Ключевые слова
построение движений манипуляторов; двурукая робототехническая система; процесс сборки
Control algorithms for a two-handed robot at cylindrical joints assembling
Algorithms for controlling a two-handed robot at assembling cylindrical joints assembling are constructed based on solving inverse problems of kinematics and dynamics. Control algorithms for gripping a cylindrical part, transferring it to a given position and the process of joining parts with limited normal forces are proposed.
Keywords
construction of manipulator movements; two-handed robotic system; assembly process
- Алгоритмы полуавтоматического управления протезами рукAlgorithms for semiautomatic control of hand prosthesesАвторы статьиAuthorsВоробьев Е.И.Vorobev E.I.Дорофеев В.О.Dorofeev V.O.Михеев А.В.Miheev A.V.evgeniv36@mail.ru, skyfox.2016@mail.ru, alexmichdm@gmail.comevgeniv36@mail.ru, skyfox.2016@mail.ru, alexmichdm@gmail.com
Алгоритмы полуавтоматического управления протезами рук
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2021-75-2-92-96
Предложены алгоритмы и структурные схемы управления автоматизированными протезами рук. Протез руки рассмотрен как манипуляционная робототехническая система, оснащённая устройством целеуказания положения предмета среди других, датчиками положения и микроконтроллером. При этом переносные движения кисти протеза выполняются в автоматическом режиме, а ориентирующие движения кисти — в следящем режиме с помощью движения стопы ноги, от задающего устройства, расположенного в обуви.
Ключевые слова
протез руки; полуавтоматическое управление; алгоритм
Algorithms for semiautomatic control of hand prostheses
Algorithms and block diagrams for control of automated hand prostheses are proposed. The hand prosthesis is considered as a manipulative robotic system equipped with a target designation device for the position of an object, among others, position sensors and a microcontroller. In this case, the transference movements of the hand-prosthesis are carried out in automatic mode, while the orienting movements of the hand in the tracking mode — with the help of the movement of the foot, from the setting device located in the shoe.
Keywords
hand prosthesis; semi-automatic control; algorithm
