Все статьи автора в журнале: Ворочаева Л.Ю.

1. Управление движением шагающего робота с упругими звеньями посредством оптимизации траектории

   Motion control of walking robot with elastic links by means of optimizing the trajectory

   Номер: 2019 / 06

   Савин С.И. | Savin S.I. | Ворочаева Л.Ю.Vorochaeva L.Yu.

   Авторы статьи

   Authors

   Савин С.И.

   Savin S.I.

   Ворочаева Л.Ю.

   Vorochaeva L.Yu.

   ---

   Управление движением шагающего робота с упругими звеньями посредством оптимизации траектории

   Рассмотрен подход к управлению шагающим роботом, в конструкцию которого введён упругий элемент. Подход основан на решении задачи численной оптимизации траектории робота, сформулированной как квадратичная программа. Представлены результаты численного моделирования, демонстрирующие работоспособность предложенного подхода и свидетельствующие об устойчивости предложенной процедуры к начальным отклонениям.

   ---

   Ключевые слова

   шагающий механизм; упругий элемент; оптимизация траектории; выпуклое программирование

   Motion control of walking robot with elastic links by means of optimizing the trajectory

   The approach to the management of a walking robot, in the construction of which an elastic element is introduced, is considered. The approach is based on the solution of the numerical optimization problem for the robot trajectory, formulated as a quadratic program. The numerical simulations results, which demonstrate the proposed approach operability and indicate the stability of the proposed procedure to the initial deflection are presented.

   ---

   Keywords

   walking mechanism; elastic element; trajectory optimization; convex programming