Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Даееф Ф.
- Управление мобильным роботом в динамической среде с помощью нечёткой логикиControlling a mobile robot in a dynamic environment using fuzzy logicАвторы статьиAuthorsДаееф Ф.Daeef F.Тимофеев А.Н.Timofeev A.N.fdayeyef@bk.rufdayeyef@bk.ru
Управление мобильным роботом в динамической среде с помощью нечёткой логики
УДК 519.977.58
Описан новый подход к выполнению визуального анализа видеопотока для исследования динамической среды при навигации мобильного робота, который движется по заданной траектории. Представлена модель нечёткой логики управления мобильным роботом с учётом скорости и положения других объектов. Установлены функции камеры RGB-D при контроле окружающей среды, определении расстояния до объекта, а также скорости движения объектов относительно робота. Возможность применения предложенного метода подтверждается результатами моделирования работы мобильного робота в виртуальной среде Gazebo с использованием промежуточного программного обеспечения ROS. Проведённое компьютерное моделирование обусловливает возможность идентификации динамических и статических объектов в неструктурированной динамической среде в зависимости от места нахождения робота.
Ключевые слова
мобильный робот; нечёткая логика; динамическая среда; навигация; компьютерное моделирование; обнаружение объектов
Controlling a mobile robot in a dynamic environment using fuzzy logic
A new approach to performing visual analysis of a video stream for studying a dynamic environment during navigation of a mobile robot moving along a given trajectory is described. A model of the mobile robot control fuzzy logic, taking into account the speed and position of other objects is introduced. The functions of the RGB-D camera for monitoring the environment, determining the distance to the object, as well as the speed of movement of objects relative to the robot are established. The possibility of using the proposed method is confirmed by the results of simulating the operation of a mobile robot in a virtual Gazebo environment using the intermediate ROS software. The carried out computer modeling makes it possible to identify dynamic and static objects in an unstructured dynamic environment, depending on the location of the robot.
Keywords
mobile robot; fuzzy logic; dynamic environment; navigation; computer simulation; objects detection
- Навигация автономного мобильного робота на основе адаптивного нейронечёткого контроллераNavigation of an autonomous mobile robot based on an adaptive neuro-fuzzy controllerАвторы статьиAuthorsТимофеев А.Н.Timofeev A.N.Даееф Ф.Daeef F.timofeev@bk.ru; fdayeyef@bk.rutimofeev@bk.ru; fdayeyef@bk.ru
Навигация автономного мобильного робота на основе адаптивного нейронечёткого контроллера
УДК 004.896-681.518
Представлен новый метод для автономной навигации мобильных роботов в неопределённых условиях. Имитационные эксперименты с использованием MatLab демонстрируют, что предлагаемый метод и навигационный контроллер ANFIS могут быть эффективно применены для безопасной навигации мобильного робота в неизвестных средах и достижения целевых объектов.
Ключевые слова
робототехника; мобильный робот; навигация; контроллер; роботизированные решения; имитационные эксперименты
Navigation of an autonomous mobile robot based on an adaptive neuro-fuzzy controller
A new method for autonomous navigation of mobile robots in uncertain conditions is presented. Simulation experiments using MatLab demonstrate that the proposed method and the ANFIS navigation controller can be effectively applied to safely navigate a mobile robot in unknown environments and reach target objects.
Keywords
robotics; mobile robot; navigation; controller; robotic solutions; simulation experiments
