Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Елтышев А.П.
- Управление квадрокоптером с обеспечением траекторной безопасности с использованием информации от измерительной системы на основе лазерных дальномеровQuadrocopter control with trajectory safety by using information from a measuring system based on laser range findersАвторы статьиAuthorsЕлтышев А.П.Eltyishev A.P.Масленников А.Л.Maslennikov A.L.amas@bmstu.ruamas@bmstu.ru
Управление квадрокоптером с обеспечением траекторной безопасности с использованием информации от измерительной системы на основе лазерных дальномеров
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-12-555-559
Рассмотрена задача формирования управления квадрокоптером, обеспечивающего траекторную безопасность его движения в черте городской застройки. Для отработки управления использована имитационная модель, включающая в себя математическую модель квадрокоптера, алгоритм формирования среды городской застройки, алгоритм работы измерительной системы на базе комплекса лазерных дальномеров. Управление формируется на основе измерений от этой системы с учетом заданных уровней безопасности, каждый из которых соответствует заданному интервалу удаленности квадрокоптера от препятствия, и с учетом его углового положения. Результаты моделирования показывают принципиальную применимость рассмотренного подхода к формированию управления квадрокоптера, обеспечивающего траекторную безопасность.
Ключевые слова
беспилотный летательный аппарат, квадрокоптер, лазерный дальномер, траекторная безопасность, профиль городской застройки, облет препятствий, обнаружение препятствий
Quadrocopter control with trajectory safety by using information from a measuring system based on laser range finders
The problem of formation of a quadrocopter control, which ensures the trajectory safety of its movement within the boundaries of urban development, is considered. To test the control, a simulation model is used, which includes a mathematical model of a quadrocopter, an algorithm for forming an urban environment, an algorithm of a measuring system operation based on a complex of laser range finders. The control is formed on the basis of this system measurements, taking into account the given levels of safety, each of which corresponds to a given distance interval of the quadrocopter from an obstacle, and taking into account its angular position. The simulation results show the fundamental applicability of the considered approach to the formation of a quadrocopter control that ensures trajectory safety.
Keywords
unmanned aerial vehicle, quadrocopter, laser range finder, trajectory safety, urban profile, obstacle avoidance, obstacle detection
- Алгоритм восстановления профиля городской среды с использованием информации от лазерных дальномеровAlgorithm for restoring the urban environment profile by using information from laser rangefindersАвторы статьиAuthorsЕлтышев А.П.Eltyishev A.P.Пчелинцев В.Э.Pchelintsev V.E.Масленников А.Л.Maslennikov A.L.amas@bmstu.ruamas@bmstu.ru
Алгоритм восстановления профиля городской среды с использованием информации от лазерных дальномеров
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-4-180-184
Рассмотрен алгоритм формирования (восстановления) плоскостей препятствий, соответствующих элементам среды городской застройки, при полете беспилотного летательного аппарата (БПЛА) типа «квадрокоптер». В качестве исходной информации взяты измерения от массива лазерных дальномеров (датчиков), установленных на борту БПЛА. Алгоритм представляет собой процесс обработки измеренных дальностей до плоскостей препятствий в режиме реального времени. Описаны математическая модель измерительной системы на базе массива лазерных дальномеров и алгоритм восстановления плоскостей препятствий. Результаты моделирования показывают принципиальную применимость алгоритма для восстановления плоскостей препятствий.
Ключевые слова
БПЛА, квадрокоптер, лазерные дальномеры, система обнаружения препятствий, среда городской застройки
Algorithm for restoring the urban environment profile by using information from laser rangefinders
An algorithm for the formation (reconstruction) of obstacle planes corresponding to elements of the urban environment during the flight of an unmanned aerial vehicle (UAV) of the quadcopter type is considered. Measurements from an array of laser rangefinders (sensors) installed on board the UAV are taken as initial information. The algorithm is a handling of processing measured distances to obstacle planes in real time. A mathematical model of a measuring system based on an array of laser rangefinders and an algorithm for reconstructing obstacle planes are described. The simulation results show the fundamental applicability of the algorithm for reconstructing obstacle planes.
Keywords
UAV, quadcopter, laser rangefinders, obstacle detection system, urban environment
- Алгоритм восстановления плоскостей препятствий на основе информации от массива дальномеровAlgorithm for reconstructing obstacle planes based on information from an array of rangefindersАвторы статьиAuthorsЕлтышев А.П.Eltyishev A.P.Масленников А.Л.Maslennikov A.L.amas@bmstu.ruamas@bmstu.ru
Алгоритм восстановления плоскостей препятствий на основе информации от массива дальномеров
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2025-79-6-248-254
Рассмотрен алгоритм восстановления плоскостей препятствий — элементов городской застройки по информации, поступающей от системы обнаружения препятствий на основе массива дальномеров, установленных на квадрокоптере. Описаны алгоритмы моделирования работы системы обнаружения препятствий и определения координат плоскостей препятствий, а также критерии объединения плоскостей, относящихся к одному препятствию. Для иллюстрации работы предложенного алгоритма проведен вычислительный эксперимент, в рамках которого для квадрокоптера, движущегося в моделируемой среде с препятствиями, на каждом шаге моделирования его динамики решается задача восстановления плоскостей препятствий.
Ключевые слова
многороторные БПЛА, квадрокоптер, элементы городской застройки, обнаружение и облет препятствий, система обнаружения препятствий, дальномер
Algorithm for reconstructing obstacle planes based on information from an array of rangefinders
An algorithm for reconstructing obstacle planes — elements of urban development — based on information received from an obstacle detection system, based on an array of rangefinders installed on a quadcopter is considered. Algorithms for modeling the operation of the obstacle detection system and determining the coordinates of obstacle planes, as well as criteria for combining planes related to one obstacle, are described. To illustrate the operation of the proposed algorithm, a computational experiment is conducted, within the framework of which the problem of reconstructing obstacle planes is solved at each step of dynamics modeling for a quadcopter moving in a simulated environment with obstacles.
Keywords
multi-rotor UAVs, quadcopter, urban development elements, detection and flight around obstacles, obstacle detection system, rangefinder
