Все статьи автора в журнале: Заика В.В.

1. Цифровая система управления трехзвенного сферического маятника с координированным управлением

   Digital control system of a three-link spherical pendulum with coordinated control

   Номер: 2022 / 12

   Заика В.В. | Zaika V.V. | Масленникова А.Л. | Maslennikova A.L. | amas@bmstu.ruamas@bmstu.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Заика В.В.

   Zaika V.V.

   Масленникова А.Л.

   Maslennikova A.L.

   amas@bmstu.ru

   amas@bmstu.ru

   ---

   Цифровая система управления трехзвенного сферического маятника с координированным управлением

    

   УДК 681.5

   DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-12-566-572

    

   Рассмотрена нелинейная математическая модель трехзвенного робота-манипулятора на основе математической модели трехзвенного сферического маятника с дополнительно введенными ограничениями на угловые перемещения звеньев. Управление формируется по методу компенсации нелинейностей с использованием одного из методов координированного управления и моделируется в контексте цифровой системы управления. Результаты моделирования показывают адекватность рассмотренной цифровой системы управления трехзвенным сферическим маятником.

    

   ---

   Ключевые слова

   цифровая система управления, координированное управление, сферический маятник, нелинейная система, метод компенсации нелинейностей, математическая модель

   Digital control system of a three-link spherical pendulum with coordinated control

   A nonlinear mathematical model of a three-link robot-manipulator based on a mathematical model of a three-link spherical pendulum with additional restrictions on the angular displacements of the links is considered. The control is formed according to the nonlinearity compensation method by using one of the coordinated control methods and is modeled in the context of a digital control system. The simulation results show the adequacy of the considered digital control system for a three-link spherical pendulum.

   ---

   Keywords

   digital control system, coordinated control, spherical pendulum, nonlinear system, nonlinearity compensation method, mathematical model