Все статьи автора в журнале: Зенкевич С.Л.

1. Логическое управление движением группы мобильных роботов в среде с препятствиями

   Logic control the movement of a mobile robots group in an environment with obstacles

   Номер: 2020 / 10

   Зенкевич С.Л. | Zenkevich S.L. | Назарова А.В. | Nazarova A.V. | Хо Ц. | Kho Ts. | Huojianwen2008@hotmail.comHuojianwen2008@hotmail.com

   Авторы статьи

   Authors

   Зенкевич С.Л.

   Zenkevich S.L.

   Назарова А.В.

   Nazarova A.V.

   Хо Ц.

   Kho Ts.

   Huojianwen2008@hotmail.com

   Huojianwen2008@hotmail.com

   ---

   Логическое управление движением группы мобильных роботов в среде с препятствиями

    

   УДК 681.51

    

   Представлен метод управления движением группы мобильных роботов в среде с препятствиями. Разработаны механизмы планирования и координации поведения роботов на логическом уровне системы управления для обеспечения смены конфигурации группы при движении. В качестве компонентов логического уровня использован аппарат конечных автоматов. На тактическом уровне решена задача формирования закона управления движением в двух режимах: перестроения и движения с сохранением конфигурации. Для проверки работоспособности предложенного подхода разработана структурная схема моделирования и приведены результаты компьютерного моделирования в среде ros_stage.

   ---

   Ключевые слова

   группа роботов; логический уровень управления; конечный автомат; закон управления; режим перестроения; режим движения с сохранением конфигурации

   Logic control the movement of a mobile robots group in an environment with obstacles

   A method for controlling the movement of a mobile robots group in an environment with obstacles is represented. Mechanisms for planning and coordinating the behavior of robots at the logical level of the control system to ensure a change in the configuration of the group during movement are developed. The final automatic machine apparatus as the components of the logic level is used. At the tactical level, the problem of forming the law of motion control in two modes is decided: rebuilding and movement with preservation of the configuration. To test the availability of the proposed approach, a block diagram of modeling is developed and the results of computer modeling in the ros_stage environment are presented.

   ---

   Keywords

   group of robots; logical control level; final automatic machine; control law; rebuild mode; driving mode with saving configuration