Все статьи автора в журнале: Конева Е.Е.

1. Алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединений

   Control algorithms for a two-handed robot at cylindrical joints assembling

   Номер: 2020 / 12

   Воробьев Е.И. | Vorobev E.I. | Моргуненко К.О. | Morgunenko K.O. | Конева Е.Е. | Koneva E.E. | evgeniv36@mail.ruevgeniv36@mail.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Воробьев Е.И.

   Vorobev E.I.

   Моргуненко К.О.

   Morgunenko K.O.

   Конева Е.Е.

   Koneva E.E.

   evgeniv36@mail.ru

   evgeniv36@mail.ru

   ---

   Алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединений

    

   УДК 621.865.8

    

   Построены алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединений на основе решения обратных задач кинематики и динамики. Предложены алгоритмы управления при захвате цилиндрической детали, перенесении её в заданное положение и процесса соединения деталей при ограничении нормальных сил.

   
   
   

   ---

   Ключевые слова

   построение движений манипуляторов; двурукая робототехническая система; процесс сборки

   Control algorithms for a two-handed robot at cylindrical joints assembling

   Algorithms for controlling a two-handed robot at assembling cylindrical joints assembling are constructed based on solving inverse problems of kinematics and dynamics. Control algorithms for gripping a cylindrical part, transferring it to a given position and the process of joining parts with limited normal forces are proposed.

   ---

   Keywords

   construction of manipulator movements; two-handed robotic system; assembly process