Все статьи автора в журнале: Кубриков М.В.

1. Разработка трехпалого захватного устройства с адаптивной конфигурацией

   Development of a three-fingered gripper with an adaptive configuration

   Номер: 2026 / 08

   Савченко Л.А. | Savchenko L.A. | Агафонов М.А. | Agafonov M.A. | Кондаков И.С. | Kondakov I.S. | Кубриков М.В. | Kubrikov M.V. | savchleon@gmail.comsavchleon@gmail.com

   Авторы статьи

   Authors

   Савченко Л.А.

   Savchenko L.A.

   Агафонов М.А.

   Agafonov M.A.

   Кондаков И.С.

   Kondakov I.S.

   Кубриков М.В.

   Kubrikov M.V.

   savchleon@gmail.com

   savchleon@gmail.com

   ---

   Разработка трехпалого захватного устройства с адаптивной конфигурацией

    

   УДК 621.865.8

   DOI: 10.36652/0869-4931-2026-80-8-387-391

    

   Проведено исследование трехпалого захватного устройства с адаптивной конфигурацией в качестве альтернативы пятипалому антропоморфному. С помощью программной модели и симуляции PyBullet осуществлено сравнение трехпалого и пятипалого захватных устройств при ловле падающих объектов различной формы. Установлено, что трехпалая конструкция имеет высокую функциональность, превосходя при этом пятипалую по энергоэффективности и технологичности. Результаты исследования подтвердили надежность захвата у трехпалого захватного устройства для равносторонних захватываемых объектов и эффективность пятипалого — для вытянутых.

   ---

   Ключевые слова

   антропоморфный робот, захватное устройство, трехпалое захватное устройство, адаптивная конфигурация, энергоэффективность, надежность захвата, симуляция PyBullet

   Development of a three-fingered gripper with an adaptive configuration

   А three-fingered gripper with an adaptive configuration was studied as an alternative to a five-fingered anthropomorphic gripper. Using a PyBullet software model and simulation, a comparison is made between the threefingered and five-fingered grippers for catching falling objects of various shapes. It is found high functionality of the three-fingered gripper, which surpassing the five-fingered gripper in terms of energy efficiency and manufacturability. The results of the study confirmed the grip reliability of the three-fingered gripper for equilateral captured objects and the effectiveness of the five-fingered gripper for elongated objects.

   ---

   Keywords

   anthropomorphic robot, gripper, three-fingered gripper, adaptive configuration, energy efficiency, grip reliability, PyBullet simulation