Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Лукьянов В.В.
- Методика оценки точности посадки БЛА на взлетно-посадочную полосуMethodology for assessing the accuracy of UAV landing on the runwayАвторы статьиAuthorsЛукьянов В.В.Lukyanov V.V.Алексеев А.Н.Alexeev A.N.Земляный Е.С.Zemlyanyiy E.S.Чеканов К.А.CHekanov K.A.chekanov1993@gmail.comchekanov1993@gmail.com
Методика оценки точности посадки БЛА на взлетно-посадочную полосу
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-12-551-554
Рассмотрена проблема формализации точностных критериев при посадке беспилотного летательного аппарата (БЛА). Проведен обзор существующих подходов к решению данной проблемы. Выведена линейная зависимость допустимых курсовых и глиссадных отклонений расстояния от БЛА до точки начала глиссады. Получены графики допустимых отклонений с учетом класса взлетно-посадочной полосы.
Ключевые слова
беспилотный летательный аппарат, посадка, взлетно-посадочная полоса
Methodology for assessing the accuracy of UAV landing on the runway
The problem of formalizing the accuracy criteria for landing an unmanned aerial vehicle (UAV) is considered. A review of existing approaches to solving this problem is carried out. A linear dependence of the allowable heading and glide path deviations of the distance from the UAV to the point of the beginning of the glide path is derived. Graphs of permissible deviations, taking into account the class of the runway are obtained.
Keywords
unmanned aerial vehicle, landing, runway
- Автоматическая посадка крылатого БЛА по визуальным маркерамAutomatic landing winged uav by visual markersАвторы статьиAuthorsЛукьянов В.В.Lukyanov V.V.Алексеев А.Н.Alexeev A.N.Земляный Е.С.Zemlyanyiy E.S.Чеканов К.А.CHekanov K.A.chekanov1993@gmail.comchekanov1993@gmail.com
Автоматическая посадка крылатого БЛА по визуальным маркерам
УДК 681.51
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-3-121-127
Рассмотрена задача автоматической посадки беспилотного летательного аппарата (БЛА) без использования спутниковых или других радиотехнических систем. Предложено установить около взлетно-посадочной полосы контрастные наземные ориентиры (маркеры) и определять местоположение БЛА по видеоизображению методами технического зрения. Разработаны алгоритмы поиска маркеров и расчета местоположения БЛА. Проведена оценка быстродействия и точности определения координат, которая показала, что предлагаемое решение может обеспечить посадку III категории.
Ключевые слова
беспилотный летательный аппарат, посадка, техническое зрение, метод наименьших квадратов
Automatic landing winged uav by visual markers
The problem of automatic landing of an unmanned aerial vehicle (UAV) without the use of satellite or other radio engineering systems is considered. It is proposed to install contrasting ground reference points (markers) near the runway and to determine the location of the UAV from the video image using the methods of technical vision. Algorithms for markers searching and calculating the location of the UAV are developed. An assessment of the speed and accuracy at determining the coordinates, which showed that the proposed solution could provide a Category III landing, is carried out.
Keywords
unmanned aerial vehicle, landing, technical vision, least squares method
- Оптимизация управления скоростью квадрокоптера при полете по маршрутуOptimization of quadcopter speed control at flight on the routeАвторы статьиAuthorsЛукьянов В.В.Lukyanov V.V.Алексеев А.Н.Alexeev A.N.Земляный Е.С.Zemlyanyiy E.S.Чеканов К.А.CHekanov K.A.Чебаков А.А.CHebakov A.A.antonchebakov@yandex.ruantonchebakov@yandex.ru
Оптимизация управления скоростью квадрокоптера при полете по маршруту
УДК 681.51
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-5-229-234
Рассмотрена задача разработки алгоритма оптимального управления для полета квадрокоптера по проложенному маршруту за минимальное время. Для разработки алгоритма использован подход Model predicted control. Проведено моделирование полета квадрокоптера по сформированному маршруту при оптимальном управлении в среде MatLab/Simulink.
Ключевые слова
беспилотный летательный аппарат (БЛА), оптимальное управление, математическая модель, траекторное управление, перерегулирование, система автоматического управления (САУ), model predicted control (MPC)
Optimization of quadcopter speed control at flight on the route
The problem of developing an optimal control algorithm for the flight of a quadcopter along a laid route in the minimum time is considered. To develop the algorithm, the Model predicted control approach is used. The simulation of a quadcopter flight along the formed route with optimal control in the MatLab/Simulink environment is carried out.
Keywords
unmanned aerial vehicle (UAV), optimal control, mathematical model, trajectory control, overshoot, automatic control system (ACS), m odel predicted control (MPC)
- Применение модифицированной нейронной сети YOLOv5 для распознавания движущихся людей в помещенииApplication of a modified neural network YOLOv5 for recognition of indoors moving peopleАвторы статьиAuthorsШэнь СиньSHen SinГо У.Go U.Неусыпин К.А.Neusypin K.А.Лукьянов В.В.Lukyanov V.V.Shenxin@yandex.ru, ug@student.bmstu.ru, vdmlknv@yandex.ruShenxin@yandex.ru, ug@student.bmstu.ru, vdmlknv@yandex.ru
Применение модифицированной нейронной сети YOLOv5 для распознавания движущихся людей в помещении
УДК 681.513
DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-8-362-370
Предлагается улучшение визуальной динамической SLAM-системы за счет объединения нейронной сети YOLOv5 с модулями механизма внимания CBAM и BiFPN. Особое внимание уделяется эффективному обнаружению динамических объектов (людей), решению проблем окклюзии изображения и обнаружения малых объектов, повышению общей производительности системы в динамических средах. Полученные результаты демонстрируют эффективность метода и его потенциал для применения в робототехнике и автономных автомобилях.
Ключевые слова
механизм внимания CBAM, двунаправленная сеть пирамид характеристик, обнаружение человека, окклюзия, динамический SLAM, детектор YOLO
Application of a modified neural network YOLOv5 for recognition of indoors moving people
It is proposed to improve the visual dynamic SLAM system by combining the YOLOv5 neural network with the attention mechanism modules CBAM and BiFPN. Special attention is paid to the effective detection of dynamic objects (people), solving problems of image occlusion and small object detection, and increase of overall system performance in dynamic environments. The obtained results demonstrate the effectiveness of the method and its potential for application in robotics and autonomous vehicles.
Keywords
CBAM attention mechanism, bidirectional feature pyramid network, person detection, occlusion, dynamic SLAM, YOLO detector
- Перспективные исследования в области визуально-инерциальной навигацииAdvanced research in the field of visual-inertial navigationАвторы статьиAuthorsЧжан Л.CHjan L.Лукьянов В.В.Lukyanov V.V.lingxuezhang96695@gmail.comlingxuezhang96695@gmail.com
Перспективные исследования в области визуально-инерциальной навигации
УДК 62I.22
DOI: 10.36652/0869-4931-2025-79-1-14-19
Рассмотрены этапы развития технологии комбинированных визуально-инерциальных систем навигации с технологией SLAM. Проанализированы перспективы развития систем на основе метода глубокого обучения.
Ключевые слова
визуальная одометрия, инерциальная навигация, VINS, SLAM, глубокое обучение
Advanced research in the field of visual-inertial navigation
The development phase of combined visual-inertial navigation systems with SLAM technology are considered. The prospects for the development of systems based on the deep learning method are analyzed.
Keywords
visual odometry, inertial navigation, VINS, SLAM, deep learning
- Применение искусственных нейронных сетей в интегрированной системе навигации ИНС/ГНСС: обзор перспективных исследованийApplication of artificial neural networks in integrated INS/GNSS navigation system: a review of prospective researchАвторы статьиAuthorsШэнжэнь ЖаоSHenjen JaoЛукьянов В.В.Lukyanov V.V.raoshengren@gmail.comraoshengren@gmail.com
Применение искусственных нейронных сетей в интегрированной системе навигации ИНС/ГНСС: обзор перспективных исследований
УДК 681.518
DOI: 10.36652/0869-4931-2025-79-2-64-70
Интеграция инерциальных навигационных систем (ИНС) и глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) стала важнейшим подходом для достижения точных и надежных навигационных решений. В последние годы уделяется значительное внимание применению искусственных нейронных сетей в интегрированных навигационных системах ИНС/ГНСС. В статье рассмотрены последние достижения в области применения искусственных нейронных сетей в интегрированной навигационной системе ИНС/ГНСС с оценкой их влияния на точность, устойчивость и надежность навигации.
Ключевые слова
инерциальная навигационная система, глобальная навигационная спутниковая система, интегрированная навигация, искусственная нейронная сеть, фильтр Калмана, алгоритм слияния
Application of artificial neural networks in integrated INS/GNSS navigation system: a review of prospective research
Integration of inertial navigation systems (INS) and global navigation satellite systems (GNSS) has become an important approach to achieve accurate and reliable navigation solutions. In recent years, considerable attention is paid to the application of artificial neural networks in integrated INS/GNSS navigation systems. The latest achievements in the field of application of artificial neural networks in the integrated INS/ GNSS navigation system with an assessment of their impact on the accuracy, stability and reliability of navigation are considered.
Keywords
inertial navigation system, global navigation satellite system, integrated navigation, artificial neural network, Kalman filter, fusion algorithm
- Развитие технологии визуально-инерциальной навигацииDevelopment of visual-inertial navigation technologyАвторы статьиAuthorsГао ПаньGao PanЛукьянов В.В.Lukyanov V.V.juzichaojishuai@gmail.comjuzichaojishuai@gmail.com
Развитие технологии визуально-инерциальной навигации
УДК 621.22
DОI: 10.36652/0869-4931-2025-79-5-211-220
Представлены концепция визуальной навигации, обзор технологий и алгоритмов в области визуальной одометрии VO (visual odometry), одновременного позиционирования и построения карт на основе машинного зрения VSLAM (vision based simultaneous localization and mapping). Описаны технологии визуально-инерциальной навигации, современные алгоритмы сильносвязанных интегрированных систем, обозначены их перспективные направления развития.
Ключевые слова
визуально-инерциальная навигация, SLAM, VSLAM, VO, одометр, фильтрация, оптимизация, глубокое обучение
Development of visual-inertial navigation technology
The concept of visual navigation, an overview of technologies and algorithms in the field of visual odometry (VO) simultaneous positioning and mapping based on machine vision VSLAM (vision based simultaneous localization and mapping) are presented. The technologies of visual-inertial navigation, modern algorithms of tightly coupled integrated systems are described, their promising development directions are outlined.
Keywords
visual-inertial navigation, SLAM, VSLAM, VO, odometer, filtering, optimization, deep learning
- Моделирование траекторий летательного аппарата для исследования бесплатформенных инерциальных навигационных системModeling of aircraft trajectories for studying strapdown inertial navigation systemsАвторы статьиAuthorsШэнжэнь ЖаоSHenjen JaoЛукьянов В.В.Lukyanov V.V.raoshengren@gmail.comraoshengren@gmail.com
Моделирование траекторий летательного аппарата для исследования бесплатформенных инерциальных навигационных систем
УДК 681.518
DOI: 10.36652/0869-4931-2025-79-10-450-455
При исследовании эффективности алгоритмов инерциальных навигационных систем возникает необходимость моделирования показаний их чувствительных элементов при прохождении маршрутов различных траекторий подвижным объектом с заданной динамикой. Для решения этой задачи разработан генератор траекторий. Представлены методы моделирования траектории полета и определения показаний инерциальных датчиков с его помощью. Для получения показаний использованы два подхода и проведен сравнительный анализ результатов их применения. Результаты моделирования траекторий подтвердили эффективность разработанного генератора.
Ключевые слова
интегрированная навигационная система, инерциальный датчик, генератор траекторий, бесплатформенная инерциальная навигационная система, летательный аппарат
Modeling of aircraft trajectories for studying strapdown inertial navigation systems
When studying the efficiency of inertial navigation system algorithms, there is a need to model the readings of their sensitive elements when a moving object with a given dynamics passes routes of various trajectories. To solve this problem, a trajectory generator is developed. Methods for modeling the flight trajectory and determining the readings of inertial sensors with its help are presented. Two approaches to obtain readings are used and a comparative analysis of the results of their application is carried out. The results of trajectory modeling confirmed the efficiency of the developed generator.
Keywords
integrated navigation system, inertial sensor, trajectory generator, strapdown inertial navigation system, aircraft
- Исследование интегрированной навигационной системы БИНС/АНС для высотных летательных аппаратов на основе адаптивного фильтра Калмана Sage-HusaStudy of integrated navigation system SINS/ANS for high-altitude aircraft based on Sage-Husa adaptive Kalman filterАвторы статьиAuthorsШэнжэнь ЖаоSHenjen JaoБо ЯнBo YAnТяньцы ГаоTyantsyi GaoЛукьянов В.В.Lukyanov V.V.raoshengren@gmail.comraoshengren@gmail.com
Исследование интегрированной навигационной системы БИНС/АНС для высотных летательных аппаратов на основе адаптивного фильтра Калмана Sage-Husa
УДК 681.518
DOI: 10.36652/0869-4931-2026-80-2-71-76
Точность навигации высотных летательных аппаратов с помощью интегрированных астронавигационных систем (АНС) на базе бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) имеет ключевое значение для выполнения задач и обеспечения безопасности полетов. Ошибки АНС, в отличие от БИНС, не накапливаются с течением времени, но выработка измерений производится с относительно низкой частотой. В статье представлены результаты исследования адаптивного фильтра Калмана Sage-Husa для интегрирования показаний БИНС и АНС высотных летательных аппаратов. Предложен новый алгоритм распознавания звездных карт, основанный на использовании угловых расстояний между несколькими звездами. Результаты моделирования показывают, что алгоритм позволяет существенно повысить точность навигации.
Ключевые слова
интегрированная навигационная система, бесплатформенная инерциальная навигационная система, астрономическая навигационная система, адаптивный фильтр Калмана Sage-Husa, распознавание звездных карт, высотные летательные аппараты
Study of integrated navigation system SINS/ANS for high-altitude aircraft based on Sage-Husa adaptive Kalman filter
The accuracy of high-altitude aircraft navigation using integrated celestial navigation systems (ANS) based on strapdown inertial navigation systems (SINS) is the key criterion for mission performance and flight safety. Unlike SINS, ANS errors do not accumulate over time, but measurements are generated with relatively low frequency. The article presents the study results of the Sage-Husa adaptive Kalman filter for integrating SINS and ANS readings of high-altitude aircraft. А new star chart recognition algorithm based on the use of angular distances between several stars is proposed. The simulation results show that the algorithm can significantly improve the navigation accuracy.
Keywords
integrated navigation system, strapdown inertial navigation system, astronomical navigation system, Sage-Husa adaptive Kalman filter, star map recognition, high-altitude aircraft
