Все статьи автора в журнале: Новоселова О.Е.

1. Исследование адаптивных алгоритмов рекуррентной фильтрации при обработке данных от ГНСС при пропадании радиосигналов от навигационных спутников

   Research of adaptive algorithms of recurrent filtration at processing data from GNSS when radio signals lose from navigation satellites

   Номер: 2024 / 01

   Новоселова О.Е. | Novoselova O.E. | Завьялов Р.А. | Zavyalov R.A. | Муратов И.В. | Muratov I.V. | zavialov@bmstu.ruzavialov@bmstu.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Новоселова О.Е.

   Novoselova O.E.

   Завьялов Р.А.

   Zavyalov R.A.

   Муратов И.В.

   Muratov I.V.

   zavialov@bmstu.ru

   zavialov@bmstu.ru

   ---

   Исследование адаптивных алгоритмов рекуррентной фильтрации при обработке данных от ГНСС при пропадании радиосигналов от навигационных спутников

    

   УДК 519.876.2

   DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-1-23-29

    

   Рассмотрены алгоритмы линейной и адаптивной калмановской фильтрации навигационных данных, полученных от спутниковых навигационных систем. Проведено сравнение алгоритмов линейного фильтра Калмана, адаптивного фильтра Язвинского, адаптивного фильтра с обратной связью по обновляемой последовательности и адаптивного фильтра без априорной информации о матрицах ковариации шумов. Алгоритмы апробированы в рамках практического эксперимента — навигационная информация от ГНСС получена с использованием приемника ГНСС, установленного на автомобиль, движущийся в условиях городской среды. Приведены результаты сопоставительного анализа применения алгоритмов адаптивных модификаций фильтра Калмана. Результаты показали, что фильтр Язвинского хуже работает при пропадании радиосигналов от навигационных спутников, а алгоритм адаптивного фильтра без априорной информации о матрицах ковариации шумов, фактически, не фильтрует данные.

    

   ---

   Ключевые слова

   ГНСС, навигационная информация, фильтр Калмана, фильтр Язвинского, адаптивный фильтр Калмана

   Research of adaptive algorithms of recurrent filtration at processing data from GNSS when radio signals lose from navigation satellites

   Algorithms for linear and adaptive Kalman filtering of navigation data received from satellite navigation systems are considered. A comparison of the Kalman linear filter algorithms, the Yazvinsky adaptive filter, the adaptive filter with feedback on the updated sequence and the adaptive filter without a priori information about the noise covariance matrices is made. The algorithms are tested in a practical experiment — navigation information from GNSS is obtained by using a GNSS receiver installed on a car moving in an urban environment. The comparative analysis results of the algorithms usage for adaptive modifications of the Kalman filter are presented. The results showed that the Yazvinsky filter works worse when radio signals from navigation satellites disappear, and the adaptive filter algorithm without a priori information about the noise covariance matrices does not actually filter the data.

   ---

   Keywords

   GNSS, navigation information, Kalman filter, Yazvinsky filter, adaptive Kalman filter