Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Рустамов Г.А.
- Оптимизация функции Ляпунова при релейном управлении динамическими объектамиThe Lyapu- nov function optimization at relay control of the dynamic objectsАвторы статьиAuthorsРустамов Г.А.Rustamov G.A.Абдуллаева А.Т.Abdullaeva A.T.Рустамов Р.Г.Rustamov R.G.
Оптимизация функции Ляпунова при релейном управлении динамическими объектами
Представлена методика синтеза релейного управления при стабилизации динамических объектов с неполной математической моделью. Стратегия управления заключается в поддержании отрицательности производной функции Ляпунова изменением знака двухпозиционного релейного управления. Качество переходной характеристики задано в виде некоторой области ограничений и достигнуто в результате оптимизации параметров функции Ляпунова
Ключевые слова
оптимизация, функция Ляпунова, релейное управление, скользящий режим
The Lyapu- nov function optimization at relay control of the dynamic objects
Relay control synthesis methodology for stabilization of the dynamic objects with incomplete mathematical model is are introduced. The control strategy consists in the negativity maintenance of the Lyapunov function derivative by changing of the relay control two-position sign. The transfer characteristic quality is given as certain restriction field and is achieved because of the Lyapunov function parameters optimization
Keywords
optimization, Lyapunov function, relay control, sliding conditions
- Улучшение робастных показателей скользящих режимов на основе декомпозицииImproving robust indicators of sliding modes based on decompositionАвторы статьиAuthorsРустамов Г.А.Rustamov G.A.gazanfar.rustamov@gmail.comgazanfar.rustamov@gmail.com
Улучшение робастных показателей скользящих режимов на основе декомпозиции
УДК 62-50:681.5.01
DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-3-128-132
Система управления в скользящем режиме на основе принципа декомпозиции разделена на две части: подсистему формирования скользящего режима и робастную подсистему с большим коэффициентом усиления. Увеличение коэффициента усиления без потери устойчивости позволяет подавлять суммарную неопределенность общего вида до сколь угодно малой величины. Эта особенность позволяет системе двигаться по заданной траектории без самонастройки скользящего режима. Качественный анализ на Simulink показал эффективность предложенного подхода.
Ключевые слова
скользящий режим, декомпозиция, неопределенность, навигатор, робастное управление, Simulink
Improving robust indicators of sliding modes based on decomposition
The sliding mode control system based on the decomposition principle is divided into two parts: a sliding mode generation subsystem and a robust subsystem with large gain factor. Increasing the gain factor without loss of stability makes it possible to suppress the total uncertainty of the general form to an arbitrarily small value. This feature allows the system to move along a given trajectory without self-tuning of the sliding mode. Qualitative analysis on Simulink showed the effectiveness of the proposed approach.
Keywords
sliding mode, decomposition, uncertainty, navigator, robust control, Simulink
- Развитие метода функции Ляпунова для управления сложными неопределенными объектамиDevelopment of the lyapunov function method for controlling complex uncertain objectsАвторы статьиAuthorsРустамов Г.А.Rustamov G.A.Мамедова А.Т.Mamedova A.T.gazanfar.rustamov@gmail.com, mammedova.afaq1@gmail.comgazanfar.rustamov@gmail.com, mammedova.afaq1@gmail.com
Развитие метода функции Ляпунова для управления сложными неопределенными объектами
УДК 62-50:681.5.01
DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-11-518-522
Исследованы особенности управления неопределенными нелинейно-нестационарными объектами n-го порядка с использованием модифицированной функции Ляпунова. В качестве прототипа функции Ляпунова предложена положительно определенная функция, зависящая от ошибки слежения и ее производных, описывающих «плоскость движения». Для усиления «подавляющей мощности» в качестве множителя добавлен коэффициент усиления K. Качественный анализ на MatLab/Simulink на конкретном примере показал эффективность изложенной методики.
Ключевые слова
функция Ляпунова, ошибка слежения, плоскость движения, большой коэффициент усиления, неопределенность, негладкие и разрывные колебания, энтропия информации, пиковый гироскоп, Simulink
Development of the lyapunov function method for controlling complex uncertain objects
The control features of the uncertain nonlinear-nonstationary objects of the n-th order using the modified Lyapunov function are investigated. As a prototype of the Lyapunov function, a positive-definite function is proposed, depending on the tracking error and its derivatives describing the «plane of motion». To enhance the «suppressing power», the gain coefficient K is added as a multiplier. Qualitative analysis on MatLab/Simulink on a specific example showed the effectiveness of the described method.
Keywords
Lyapunov function, tracking error, plane of motion, large gain, uncertainty, non-smooth and discontinuous oscillations, information entropy, peak gyroscope, Simulink
- Инженерная версия метода функции Ляпунова для синтеза систем управленияEngineering version of the Lyapunov function method for control system synthesisАвторы статьиAuthorsРустамов Г.А.Rustamov G.A.gazanfar.rustamov@gmail.comgazanfar.rustamov@gmail.com
Инженерная версия метода функции Ляпунова для синтеза систем управления
УДК 62—50:681.5.01
DOI: 10.36652/0869-4931-2025-79-2-59-64
Предложена замена энергетической функции, являющейся решением функции Ляпунова, квадратичной формой. Функция состоит из наиболее информативных показателей — ошибки слежения и ее производных. В целях подавления неопределенностей в качестве множителя добавлен «большой коэффициент усиления», придающий системе робастное свойство без нарушения устойчивости.
Для обеспечения отрицательности производной энергетической функции введен алгоритм «инверсного переключения знаков». Рассмотрены некоторые образцы «инверсных переключателей» в программной реализации.
Представлены статическая характеристика функции Ляпунова V-s и фазовый портрет системы управления, в которой линии равного уровня при большом коэффициенте усиления стягиваются к аттрактору без обратной связи.
Качественный анализ с использованием MatLab/Simulink на примере управления «пиковым гироскопом» показал должную эффективность проведенных исследований.Ключевые слова
функция Ляпунова, матричное уравнение, энергетическая функция, устойчивость, знаковый индикатор, противоположность знаков, робастная система, фазовый портрет, аттрактор, «пиковый гироскоп», MatLab
Engineering version of the Lyapunov function method for control system synthesis
Replacing the energy function, which is a solution of the Lyapunov function, with a quadratic form, is proposed. The function consists of the most informative indicators — the tracking error and its derivatives. Meant to suppress uncertainties, a «large gain» is added as a multiplier, which imparts a robust property to the system without violating stability. To ensure the negativeness of the energy function derivative, an «inverse sign switching» algorithm is introduced. Some examples of «inverse switches» in software implementation are considered. The static characteristic of the Lyapunov function V-s and the phase portrait of the control system, in which the equal-level lines with a large gain are pulled to the attractor without feedback, are presented.
Qualitative analysis by using MatLab/Simulink on the example of controlling the «peak gyroscope» showed the proper efficiency of the conducted research.Keywords
Lyapunov function, matrix equation, energy function, stability, sign indicator, sign opposition, robust system, phase portrait, attractor, «peak gyroscope», MatLab
- Применение робастного регулятора с большим коэффициентом усиления для управления связанными объектамиApplication of robust controller with high gain for controlof coupled objectsАвторы статьиAuthorsРустамов Г.А.Rustamov G.A.Мамедова А.Т.Mamedova A.T.gazanfar.rustamov@gmail.com, mammedova.afaq1@gmail.comgazanfar.rustamov@gmail.com, mammedova.afaq1@gmail.com
Применение робастного регулятора с большим коэффициентом усиления для управления связанными объектами
УДК 62—50:681.5.01
DOI: 10.36652/0869-4931-2025-79-6-258-263
Предложен новый подход к применению робастного регулятора с большим коэффициентом усиления для управления связанными объектами. Математической основой работы является «инженерная версия метода функции Ляпунова». Качественный анализ на MatLab/Simulink на конкретном примере подтвердил эффективность предложенного подхода.
Ключевые слова
связанный объект, робастное управление, большой коэффициент усиления, навигатор, перекрестные каналы, неопределенность, компенсация, уравнение Ляпунова, математический маятник, Simulink
Application of robust controller with high gain for controlof coupled objects
A new approach to the application of robust controller with high gain for coupled objects control is proposed. The mathematical basis of the work is the «engineering version of the Lyapunov function method». Qualitative analysis on MatLab/Simulink on a specific example confirmed the effectiveness of the proposed approach.
Keywords
coupled object, robust control, high gain, navigator, cross channels, uncertainty, compensation, Lyapunov equation, mathematical pendulum, Simulink
- Параметрический синтез систем управления с использованием «коробочки Солодовникова» при заданном показателе качестваParametric synthesis of control systems by using the «Solodovnikov box» at given quality indicatorАвторы статьиAuthorsРустамов Г.А.Rustamov G.A.gazanfar.rustamov@gmail.comgazanfar.rustamov@gmail.com
Параметрический синтез систем управления с использованием «коробочки Солодовникова» при заданном показателе качества
УДК 62—50:681.5.01
DOI: 10.36652/0869-4931-2025-79-12-578-583
Изложена методика определения параметров настройки регулятора с учетом инженерных показателей качества (время регулирования, перерегулирование и др.). Параметры настройки заданного регулятора определяются путем решения нелинейной задачи оптимизации («задача достижения цели») с ограничениями в виде «коробочки Солодовникова». Рассмотрена технология использования системы MatLab/Simulink c пакетом «Simulink Response Optimization/Signal Constraint». Размеры наиболее простой конфигурации определяются на основе девяти заданных стандартных показателей качества (переходной характеристики) системы. Встроенный алгоритм параметрической оптимизации путем изменения параметров настройки обеспечивает внутреннее сближение переходной характеристики заданного регулятора и эталонной коробочки. При достижении заданной разницы (невязки) вычислительный процесс завершается.
Ключевые слова
Parametric synthesis of control systems by using the «Solodovnikov box» at given quality indicator
The methodology for determining the controller tuning parameters taking into account engineering quality indicators (control time, overshoot, etc.)is stated. The tuning parameters of a given controller are determined by solving a nonlinear optimization problem («goal attainment problem») with constraints in the form of the «Solodovnikov box». The technology of using the MatLab/Simulink system with the «Simulink Response Optimization/Signal Constraint» package is considered.The dimensions of the simplest configuration are determined based on nine set-up specified standard quality indicators (transient response) of the system. The built-in algorithm of parametric optimization by changing the tuning parameters ensures internal convergence of the transient response of the specified controller and the reference box. When the specified difference (residual) is reached, the computational process is completed.
Keywords
graph-analytical method, Solodovnikov box, transient response, quality indicators, parametric synthesis, controller tuning parameters, residual, MatLab/Simulink
