Все статьи автора в журнале: Фанг Фам Суан.

1. Исследование алгоритма мультисенсорного комплексирования на основе фильтра Калмана

   Study of a multisensory integration algorithm based on a Kalman filter

   Номер: 2026 / 06

   Минмин Чжан | Minmin CHjan | Фанг Фам Суан. | Fang Fam Suan. | mz6250641@gmail.commz6250641@gmail.com

   Авторы статьи

   Authors

   Минмин Чжан

   Minmin CHjan

   Фанг Фам Суан.

   Fang Fam Suan.

   mz6250641@gmail.com

   mz6250641@gmail.com

   ---

   Исследование алгоритма мультисенсорного комплексирования на основе фильтра Калмана

    

   УДК 681.513

   DOI: 10.36652/0869-4931-2026-80-6-303-308

    

   В условиях ограниченного доступа к сигналам глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) для определения навигационных параметров движущейся платформы используют датчики визуальной навигации. Точность визуального позиционирования движущейся платформы на основе анализа последовательности изображений достаточно высока. Однако она снижается в условиях низкого качества подстилающей поверхности и недостаточного освещения. Для повышения точности и надежности позиционирования движущейся платформы в любых условиях предлагается применять комбинированный метод навигации с использованием GNSS, камеры, инерциального измерительного блока и одометрии на основе совместной фильтрации. Формирование подфильтров осуществляется с помощью одометра и камеры, что позволяет эффективно избежать сбоев в позиционировании навигационной системы, вызванных сбоями стереоскопического зрения, и повысить надежность позиционирования платформы. Эксперименты показывают, что рассмотренный метод позволяет компенсировать проблемы потери сигналов от GNSS и ошибки инерциального измерительного блока, накапливающиеся со временем, а также повысить точность и надежность работы навигационной системы в сложных условиях.

   ---

   Ключевые слова

   навигация, спутниковая навигация, инерциальный измерительный прибор, комплексирование, фильтр Калмана

   Study of a multisensory integration algorithm based on a Kalman filter

   Under conditions of limited access to global navigation satellite system (GNSS) signals, visual navigation sensors are used to determine the navigation parameters of a moving platform. The visual positioning accuracy of a moving platform based on image sequence analysis is relatively high. However, it decreases under poor quality of the underlying surface conditions and insufficient lighting. To improve the accuracy and reliability of positioning a moving platform under any conditions, it is proposed to apply combined navigation method by using GNSS, a camera, an inertial measurement unit (IMU) and odometry based on collaborative filtering. Subfilters format ion are carried out by using odometer and camera, effectively preventing navigation system positioning errors caused by stereoscopic vision failures and increasing platform positioning reliability. Experiments show that the proposed method can compensate for GNSS signal loss and IMU errors that accumulate over time, as well as improve the accuracy and reliability of the navigation system in challenging conditions.

   ---

   Keywords

   navigation, satellite navigation, inertial measurement unit, integration, Kalman filter