Все статьи автора в журнале: Цзэюй Ван

1. Управление робототехническими системами с заданными показателями производительности и фиксированным временем сходимости на основе обратной динамики

   Control of robotic systems with targeted performance and fixed convergence time based on inverse dynamics

   Номер: 2026 / 03

   Цзэюй Ван | TSzeyuy Van | Селезнева М.С. | Selezneva M.S. | Неусыпин К.А. | Neusypin K.А. | Ли Фу. | Li Fu. | selezneva@bmstu.ruselezneva@bmstu.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Цзэюй Ван

   TSzeyuy Van

   Селезнева М.С.

   Selezneva M.S.

   Неусыпин К.А.

   Neusypin K.А.

   Ли Фу.

   Li Fu.

   selezneva@bmstu.ru

   selezneva@bmstu.ru

   ---

   Управление робототехническими системами с заданными показателями производительности и фиксированным временем сходимости на основе обратной динамики

    

   УДК 621.865:681.513

   DOI: 10.36652/0869-4931-2026-80-3-117-123

    

   Большинство современных исследований в области управления траекторным отслеживанием роботов фокусируется исключительно на установившихся характеристиках системы, игнорируя такие важные переходные показатели качества управления, как скорость сходимости и перерегулирование. В данной работе предложен метод скользящего управления с заданными показателями производительности и фиксированным временем сходимости, основанный на обратной динамике, который устраняет этот пробел существующих подходов. С использованием теории устойчивости Ляпунова строго доказано, что метод обеспечивает глобальную фиксированно временную устойчивость замкнутой системы робота и строгое соблюдение предписанных динамических ограничений для позиционных отклонений отслеживания на всем временном интервале. Результаты моделирования подтвердили эффективность алгоритма.

   ---

   Ключевые слова

   управление роботами, управление с предписанными динамическими характеристиками, фиксированно временная устойчивость, обратно-динамическое управление, траекторное отслеживание

   Control of robotic systems with targeted performance and fixed convergence time based on inverse dynamics

    Most modern research in robot trajectory tracking control systems focuses exclusively on the steadystate performance of the system, ignoring important transient control performance indicators such as convergence rate and overshoot. This paper proposes А sliding control method with defined performance indicators and fixed convergence time based on inverse dynamics, which addresses this gap in existing approaches, is proposed. Using Lyapunov stability theory, it is rigorously proven that the method ensures global fixed-time stability of the closedloop robot system and strict adherence of the prescribed dynamic constraints for positional tracking deviations over the entire time interval. Simulation results confirmed the algorithm’s effectiveness.

   ---

   Keywords

   robots control, control with prescribed dynamic characteristics, fixed-time stability, inverse dynamic control, trajectory tracking

2. Отказоустойчивое управление ориентацией космического аппарата с предопределенным временем на основе обучающегося наблюдателя

   Fault-tolerant control the spacecraft orientation with a predetermined time based on a learning observer

   Номер: 2026 / 05

   Лун Чжу | Lun CHju | Цзэюй Ван | TSzeyuy Van | Звягин Ф.В. | Zvyagin F.V. | Неусыпин К.А. | Neusypin K.А. | neysipin@mail.runeysipin@mail.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Лун Чжу

   Lun CHju

   Цзэюй Ван

   TSzeyuy Van

   Звягин Ф.В.

   Zvyagin F.V.

   Неусыпин К.А.

   Neusypin K.А.

   neysipin@mail.ru

   neysipin@mail.ru

   ---

   Отказоустойчивое управление ориентацией космического аппарата с предопределенным временем на основе обучающегося наблюдателя

    

   УДК 681.51

   DOI: 10.36652/0869-4931-2026-80-5-216-221

    

   Разработан отказоустойчивый алгоритм управления ориентацией космического аппарата, который состоит из обучающегося наблюдателя и регулятора с предопределенным временем. Обучающийся наблюдатель способен быстро и точно оценивать суммарное возмущение, включающее внешние воздействия, параметрическую неопределенность модели и частичные отказы исполнительных механизмов. На основе оценки суммарного возмущения регулятор с предопределенным временем обеспечивает выполнение задачи за заданное время. Устойчивость замкнутой системы при использовании данного алгоритма проанализирована с помощью функции Ляпунова. Эффективность алгоритма подтверждена численными показателями.

   ---

   Ключевые слова

   отказоустойчивое управление, управление ориентацией космического аппарата, регулятор с предопределенным временем, устойчивость Ляпунова

   Fault-tolerant control the spacecraft orientation with a predetermined time based on a learning observer

   А fault-tolerant control algorithm of the spacecraft attitude, which consists of a learning observer and a regulator with a predetermined time, is developed. The learning observer is capable of quickly and accurately estimate the total disturbance, including external influences, model parametric uncertainty and partial actuator failures. Based on the assessment of the total disturbance, the regulator with a predetermined time ensures task completion within the given time. The stability of the closed-loop system using this algorithm is analyzed by using the Lyapunov function. The algorithm effectiveness is confirmed by numerical indicators.

   ---

   Keywords

   fault-tolerant control, spacecraft orientation control, predetermined-time regulator, Lyapunov stability