Все статьи автора в журнале: Поезжаева Е.В.

1. Качество движения и моделирование инерционных характеристик динамических моделей роботов

   Motion quality and simulation of inertial characteristics of dynamic robot models

   Номер: 2025 / 01

   Поезжаева Е.В. | Poezjaeva E.V. | Старцев М.К. | Startsev M.K. | Трясцын Е.С | Tryastsyin E.S | tmm10203@yandex.rutmm10203@yandex.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Поезжаева Е.В.

   Poezjaeva E.V.

   Старцев М.К.

   Startsev M.K.

   Трясцын Е.С

   Tryastsyin E.S

   tmm10203@yandex.ru

   tmm10203@yandex.ru

   ---

   Качество движения и моделирование инерционных характеристик динамических моделей роботов

    

   УДК 62-529.4

   DOI: 10.36652/0202-3350-2025-26-1-9-16

    

   Рассмотрена адекватность оценок работы робота типа "манипулятор" и его динамическая модель. Уравнение движения представлено в форме уравнения Лагранжа. Оценено влияние коэффициентов взаимосвязи при разных видах сочленений. Сформированы рекомендации для практического применения описанных инерционных характеристик. Использование этих рекомендаций позволит значительно уменьшить число ненулевых независимых коэффициентов динамической модели.

   ---

   Ключевые слова

   манипулятор, динамическая модель, инерционные коэффициенты, призматическое сочленение, вращательное сочленение, конфигурационное пространство, центробежные коэффициенты, ненулевые независимые коэффициенты, повторяемость

   Motion quality and simulation of inertial characteristics of dynamic robot models

   The adequacy of assessments of the work of a robot of the manipulator type and its dynamic model are considered. The equation of motion is presented in the form of the Lagrange equation. The influence of correlation coefficients for different types of joints was assessed. Recommendations for the practical application of the described inertial characteristics have been formed. Using these recommendations makes it possible to significantly reduce the number of non-zero independent coefficients of the dynamic model.

    

   ---

   Keywords

   manipulator, dynamic model, inertial coefficients, prismatic articulation, rotational articulation, configuration space, centrifugal coefficients, non-zero independent coefficients, repeatability