Все статьи автора в журнале: Поезжаев Е.В.

1. Совершенствование системы управления робота-манипулятора

   Improvement of the control system of the robot manipulator

   Номер: 2024 / 08

   Поезжаев Е.В. | Poezjaev E.V. | Шестаков М.В. | SHestakov M.V. | Гилязетдинов Д.И. | Gilyazetdinov D.I. | tmm010203@yandex.rutmm010203@yandex.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Поезжаев Е.В.

   Poezjaev E.V.

   Шестаков М.В.

   SHestakov M.V.

   Гилязетдинов Д.И.

   Gilyazetdinov D.I.

   tmm010203@yandex.ru

   tmm010203@yandex.ru

   ---

   Совершенствование системы управления робота-манипулятора

    

   УДК 621.865

   DOI: 10.36652/0202-3350-2024-25-8-339-343

    

   Рассмотрены структура и схема управления роботами-манипуляторами для сборочных операций. Предложена динамическая модель управления рабочим органом в рабочих координатах устройства, что позволяет спланировать приближенную траекторию в рабочем пространстве, которая дает возможность установить связь между траекторией захватного устройства робота и силами реакции, действующими на переносимый объект. По этой траектории тактический уровень может построить законы изменения обобщенных координат, которые будут отрабатываться исполнительным уровнем системы.

   ---

   Ключевые слова

   управление роботом, система управления, динамическая модель робота, роботманипулятор, сборочные роботы

   Improvement of the control system of the robot manipulator

   The structure and control scheme of robotic manipulators for assembly operations has been considered. A dynamic control model of the working body in the working coordinates of the device is proposed, which makes it possible to plan an approximate trajectory in the workspace, which makes it possible to establish a connection between the trajectory of the robot’s gripping device and the reaction forces acting on the transported object. Along this trajectory, the tactical level can construct laws of change of generalized coordinates, which will be worked out by the executive level of the system.

    

   ---

   Keywords

   robot control, control system, dynamic robot model, robot manipulator, assembly robots