Все статьи автора в журнале: Хабибуллина Л.Ф.

1. Реализация и исследование движения локтевого сустава на шарнирном 4R-механизме сферической структуры кибернетического протеза робота

   Implementation and study of elbow joint movement on a 4R articulated mechanism of the spherical structure of a cybernetic robot prosthesis

   Номер: 2026 / 02

   Фаизов М.Р. | Faizov M.R. | Хабибуллин Ф.Ф. | Habibullin F.F. | Хабибуллина Л.Ф. | Habibullina L.F. | Асадуллин М.А. | Asadullin M.A. | fanil_arsk@mail.rufanil_arsk@mail.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Фаизов М.Р.

   Faizov M.R.

   Хабибуллин Ф.Ф.

   Habibullin F.F.

   Хабибуллина Л.Ф.

   Habibullina L.F.

   Асадуллин М.А.

   Asadullin M.A.

   fanil_arsk@mail.ru

   fanil_arsk@mail.ru

   ---

   Реализация и исследование движения локтевого сустава на шарнирном 4R-механизме сферической структуры кибернетического протеза робота

    

   УДК 62-187.4

   DOI: 10.36652/0202-3350-2026-27-2-51-55

    

   Представлена реализация и исследование движения локтевого сустава на основе шарнирного 4R-механизма сферической структуры для кибернетического протеза робота. Разработана структурная схема механизма из двух кривошипов, двух балансиров и четырех валов с углами 90 и 80°. Модель протеза создана в системе SolidWorks и включает плечо, механизм сустава и предплечье с двумя степенями свободы. Проведен кинематический и кинетический анализ, показавший максимальный угол сгибания 162° и диапазон движения плеча до 173°. Кинетическая энергия колеблется от 0 до 7 Дж. Новизна заключается в интеграции двух приводов для контроля траектории, повышающей биомиметичность.

   ---

   Ключевые слова

   шарнирный механизм, сферический механизм, кинематика механизмов, кибернетический протез, робототехника

   Implementation and study of elbow joint movement on a 4R articulated mechanism of the spherical structure of a cybernetic robot prosthesis

   The implementation and study of the movement of the elbow joint based on the articulated 4R mechanism of a spherical structure for a cybernetic prosthetic robot is presented. A structural diagram of the mechanism consisting of two cranks, two balancers and four shafts with angles of 90 and 80 ° has been developed. The prosthetic model was created in the SolidWorks system and includes a shoulder, a joint mechanism and a forearm with two degrees of freedom. Kinematic and kinetic analysis was performed, which showed a maximum bending angle of 162° and a range of shoulder movement up to 173 °. Kinetic energy ranges from 0 to 7 Joules. The novelty lies in the integration of two actuators to control the trajectory, increasing biomimetics.

    

   ---

   Keywords

   hinge mechanism, spherical mechanism, kinematics of mechanisms, cybernetic prosthesis, robotics

2. Кинематический анализ роботизированной руки

   Kinematic analysis of a robotic arm

   Номер: 2026 / 01

   Хабибуллина Л.Ф. | Habibullina L.F. | Хабибуллин Ф.Ф. | Habibullin F.F. | Фаизов М.Р. | Faizov M.R. | Бикмуллина И.И. | Bikmullina I.I. | fanil_arsk@mail.rufanil_arsk@mail.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Хабибуллина Л.Ф.

   Habibullina L.F.

   Хабибуллин Ф.Ф.

   Habibullin F.F.

   Фаизов М.Р.

   Faizov M.R.

   Бикмуллина И.И.

   Bikmullina I.I.

   fanil_arsk@mail.ru

   fanil_arsk@mail.ru

   ---

   Кинематический анализ роботизированной руки

    

   УДК 621.086

   DOI:10.36652/0202-3350-2026-27-1-7-13

    

   Исследована функциональная эффективность роботизированной руки, предназначенной для игры в настольный теннис. Определены и зафиксированы предельные кинематические конфигурации в стандартных эксплуатационных условиях, а также проведен детальный анализ скоростных характеристик процесса перемещения. Получена трехмерная модель роботизированной руки с использованием программы SolidWorks. Конструкция разделена на две части: основание и несколько роботизированных манипуляторов. Основание используется для управления вращением в горизонтальной плоскости, а конструкция из нескольких компонентов обеспечивает стабильное и точное вращение в вертикальной плоскости. Проведены расчеты в программе MatLab для доказательства работоспособности роботизированной руки, получения предельных положений и параметров скорости процесса перемещения. Результаты данного исследования имеют важное значение для развития робототехники и спортивной науки, открывая новые возможности для автоматизации тренировочного процесса и повышения эффективности спортивных тренировок.

   ---

   Ключевые слова

   роботизированная рука, скорость перемещения, математическая модель, диапазон движения, кинематика

   Kinematic analysis of a robotic arm

   The functional effectiveness of a robotic arm designed for playing table tennis has been investigated. The maximum kinematic configurations in standard operating conditions are determined and fixed, and a detailed analysis of the speed characteristics of the displacement process is carried out. A three-dimensional model of a robotic arm was obtained using the SolidWorks program. The structure is divided into two parts: a base and several robotic arms. The base is used to control rotation in the horizontal plane, and the multi-component design can ensure stable and precise rotation in the vertical plane. Calculations were performed in the MatLab program to prove the operability of the robotic arm, to obtain the maximum positions and speed parameters of the movement process. The results of this study are important for the development of robotics and sports science, opening up new opportunities for automating the training process and improving the effectiveness of sports training.

    

   ---

   Keywords

   robotic arm, movement speed, mathematical model, range of motion, kinematics