Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Щелкунова М.Е.
- Разработка и испытание надувного рабочего элемента захватных устройств роботовDevelopment and testing of inflatable working element of gripper devices of robotsАвторы статьиAuthorsЩелкунов Е.Б.SCHelkunov E.B.Виноградов С.В.Vinogradov S.V.Щелкунова М.Е.SCHelkunova M.E.Карпенко В.А.Karpenko V.A.Карпов Р.С.Karpov R.S.office@knastu.ruoffice@knastu.ru
Разработка и испытание надувного рабочего элемента захватных устройств роботов
УДК 621.865
DOI: 10.36652/0202-3350-2023-24-1-12-17
Разработана конструкция рабочего элемента мягкого захватного устройства, выполненного в виде надувного пальца. Приведены методика и результаты сравнительных испытаний опытных образцов из силикона марок Artline Silicone Rubber Platinum и Ecoflex 00-30. Надувной палец, изготовленный из силиконового эластомера, обладает достаточно высокой грузоподъемностью и прочностью и может использоваться для создания рабочих элементов захватных устройств, применяемых для манипулирования предметами со сложными криволинейными поверхностями, а также хрупкими и нежесткими предметами, требующими деликатного обращения. Масса объекта манипулирования может существенно превышать массу самого захватного устройства.
Ключевые слова
робот, мягкая робототехника, захватное устройство, полимеризация, грузоподъемность, изгиб, силикон
Development and testing of inflatable working element of gripper devices of robots
The design of the working element of a soft gripper, made in the form of an inflatable finger, has been developed. The method and results of comparative tests of prototypes made of silicone Artline Silicone Rubber Platinum and Ecoflex 00-30 are presented. An inflatable finger made of silicone elastomer has a sufficiently high load capacity and strength and can be used to create working elements of gripping devices used to manipulate objects with complex curved surfaces, as well as fragile and non-rigid items that require delicate handling. The mass of the manipulated object can significantly exceed the mass of the gripping device itself.
Keywords
robot, soft robotics, gripper, polymerization, load capacity, bending, silicone
- Механизмы с управляемой деформацией в роботизированных устройствахDeformation-controlled mechanisms in robotic devicesАвторы статьиAuthorsЩелкунов Е.Б.SCHelkunov E.B.Щелкунова М.Е.SCHelkunova M.E.Карпенко В.А.Karpenko V.A.Падянов А.Л.Padyanov A.L.Акулина А.А.Akulina A.A.galinamarina5@mail.rugalinamarina5@mail.ru
Механизмы с управляемой деформацией в роботизированных устройствах
УДК 621.865
DOI: 10.36652/0202-3350-2024-25-5-203-208
Проведена классификация приводных механизмов с управляемой деформацией, применяемых для приведения в движение элементов роботизированных устройств. Классификационными признаками являются тип кинематики, вид движения, число секций, общее число степеней свободы, число свободы каждой из секций.
Ключевые слова
робот, мягкая робототехника, параллельная кинематика, тросовый механизм, механическая память формы
Deformation-controlled mechanisms in robotic devices
The classification of drive mechanisms with controlled deformation used to drive elements of robotic devices is given. Classification features are the type of kinematics, type of movement, number of sections, total number of degrees of freedom, amount of freedom of each section.
Keywords
robot, soft robotics, parallel kinematics, cable mechanism, mechanical shape memory
- Реконфигурирование мягких захватных устройств промышленных роботовReconfiguring soft grippers of industrial robotsАвторы статьиAuthorsЩелкунов Е.Б.SCHelkunov E.B.Щелкунова М.Е.SCHelkunova M.E.Кшевина А.Н.Kshevina A.N.office@knastu.ruoffice@knastu.ru
Реконфигурирование мягких захватных устройств промышленных роботов
УДК 621.865.8
DOI: 10.36652/0202-3350-2025-26-6-248-252
Приведен обзор конструкций существующих на рынке мягких захватных устройств, в которых реализована возможность реконфигурирования. Предложены решения, позволяющие существенно расширить диапазон форм и размеров захватываемых объектов путем реконфигурирования изменением положения и количества рабочих элементов на захватном устройстве. На основе проведенного анализа существующих и перспективных решений предложена классификация мягких захватных устройств с возможностью реконфигурирования с основным классификационным признаком — способом реконфигурирования.
Ключевые слова
робот, захватное устройство, палец, направляющая, манипулирование
Reconfiguring soft grippers of industrial robots
The paper provides a review of the designs of soft gripping devices existing on the market, which implement the possibility of reconfiguration. Solutions are proposed that allow to significantly expand the range of shapes and sizes of gripped objects, by reconfiguring by changing the position and number of working elements on the gripping device. Based on the analysis of existing and promising solutions, a classification of soft gripping devices with the possibility of reconfiguration is proposed, with the main classification feature being the reconfiguration method.
Keywords
robot, gripper, finger, guide, manipulation
