Все статьи автора в журнале: Микишанина Е.А.

1. Алгоритм управления сферическим роботом с маятниковым приводом в задаче преследования и поражения движущейся цели

   Algorithm for controlling a spherical robot with a pendulum actuator in the problem of pursuing and hitting a moving target

   Номер: 2024 / 03

   Микишанина Е.А. | Mikishanina E.A. | evaeva_84@mail.ruevaeva_84@mail.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Микишанина Е.А.

   Mikishanina E.A.

   evaeva_84@mail.ru

   evaeva_84@mail.ru

   ---

   Алгоритм управления сферическим роботом с маятниковым приводом в задаче преследования и поражения движущейся цели

    

   УДК 531.38+62-503.5

   DOI: 10.36652/0042-4633-2024-103-3-205-211

    

   Разработан алгоритм управления посредством сервосвязей сферическим роботом с маятниковым приводом, генерирующим необходимый управляющий крутящий момент. Сервосвязи задают программу движения, позволяющую роботу преследовать подвижную цель до момента ее поражения. Рассматриваются прямолинейная и криволинейная траектории робота, построенные на основании численного интегрирования, определяются их длина и время до поражения цели.

   ---

   Ключевые слова

   сферический робот, маятниковый привод, управление, преследование, поражение, неголономная связь, сервосвязь

   Algorithm for controlling a spherical robot with a pendulum actuator in the problem of pursuing and hitting a moving target

   An algorithm is developed to control a spherical robot with a pendulum actuator through servoconstraints, generating the necessary control torque. Servoconstraints set a movement program that allows the robot to pursue a moving target until it is hit. The rectilinear and curvilinear trajectories of the robot, constructed on the basis of numerical integration, are considered, their length and time to hit the target are determined.

   ---

   Keywords

   spherical robot, pendulum actuator, control, pursuit, hit, nonholonomic constraint, servoconstraint

2. Математическое моделирование толщины покрытия медной проволоки, луженной припоем ПОИн-52

   Mathematical modeling of the coating thickness of copper wire tinned with ПОИн-52 solder

   Номер: 2025 / 02

   Патьянова А.О. | Patyanova A.O. | Кузьмин М.В. | Kuzmin M.V. | Семенов В.Л. | Semenov V. L. | Микишанина Е.А. | Mikishanina E.A. | alisa.patyanova@yandex.rualisa.patyanova@yandex.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Патьянова А.О.

   Patyanova A.O.

   Кузьмин М.В.

   Kuzmin M.V.

   Семенов В.Л.

   Semenov V. L.

   Микишанина Е.А.

   Mikishanina E.A.

   alisa.patyanova@yandex.ru

   alisa.patyanova@yandex.ru

   ---

   Математическое моделирование толщины покрытия медной проволоки, луженной припоем ПОИн-52

    

   УДК 669

   DOI: 10.36652/0042-4633-2025-104-2-171-174

    

   Рассматривается горячее лужение медной проволоки припоем ПОИн-52. Построена регрессионная модель зависимости толщины покрытия от линейной скорости и температуры расплава. Получена зависимость толщины покрытия от параметров режима обработки. Установлен оптимальный режим обработки.

   ---

   Ключевые слова

   горячее лужение, медная проволока, сплав ПОИн-52, покрытие, рентгенофлуоресцентный анализ, математическая модель

   Mathematical modeling of the coating thickness of copper wire tinned with ПОИн-52 solder

   Hot-dip tinning of copper wire with ПОИн-52 solder is considered. A regression model of the dependence of the coating thickness on the linear velocity and temperature of the melt is created. The dependence of the coating thickness on the parameters of the processing mode is obtained. The optimal processing mode is established.

   ---

   Keywords

   hot-dip tinning, copper wire, ПОИн-52 solder, coating, X-ray fluorescence analysis, mathematical model