Все статьи автора в журнале: Михеев А.В.

1. Механизм ориентирующих движений антропоморфных роботов и протезов рук с линейными и вращательным приводами

   Orientation mechanism of anthropomorphic robots and prosthetic arms with linear and rotary drives

   Номер: 2019 / 11

   Воробьев Е.И. | Vorobev E.I. | Михеев А.В. | Miheev A.V. | Моргуненко К.О.Morgunenko K.O.

   Авторы статьи

   Authors

   Воробьев Е.И.

   Vorobev E.I.

   Михеев А.В.

   Miheev A.V.

   Моргуненко К.О.

   Morgunenko K.O.

   ---

   Механизм ориентирующих движений антропоморфных роботов и протезов рук с линейными и вращательным приводами

   Предложен механизм ориентирующих движений антропоморфных роботов и протезов рук с ограниченными поворотами выходного звена. Определены линейные перемещения и усилия приводов, необходимые для заданных поворотов и моментов на выходном звене. Предложен упрощенный алгоритм управления механизмом.

   ---

   Ключевые слова

   антропоморфный робот, протез, линейный привод, алгоритм управления, ориентирующий механизм

   Orientation mechanism of anthropomorphic robots and prosthetic arms with linear and rotary drives

   The mechanism of orienting movements of anthropomorphic robots and prosthetic arms with limited turns of the output link is proposed. The linear displacements and forces of the drives necessary for given turns and moments at the output link are determined. A simplified mechanism control algorithm is proposed.

   ---

   Keywords

   anthropomorphic robot, prosthesis, linear drive, control algorithm, orienting mechanism