Все статьи автора в журнале: Хрестина А.А.

1. Решение обратной задачи о положениях сферического параллельного манипулятора 3-PRUR

   Solution of the inverse problem on the positions of a 3-PRUR spherical parallel manipulator

   Номер: 2025 / 11

   Захаров М.Н. | Zakharov M.N. | Ларюшкин П.А. | Laryushkin P.A. | Синицына Ю.В. | Sinitsyina YU.V. | Семенихин А.С. | Semenihin A.S. | Хрестина А.А. | Hrestina A.A. | pav.and.lar@bmstu.rupav.and.lar@bmstu.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Захаров М.Н.

   Zakharov M.N.

   Ларюшкин П.А.

   Laryushkin P.A.

   Синицына Ю.В.

   Sinitsyina YU.V.

   Семенихин А.С.

   Semenihin A.S.

   Хрестина А.А.

   Hrestina A.A.

   pav.and.lar@bmstu.ru

   pav.and.lar@bmstu.ru

   ---

   Решение обратной задачи о положениях сферического параллельного манипулятора 3-PRUR

    

   УДК 531.8, 621.01

   DOI: 10.36652/0042-4633-2025-104-11-927-931

    

   Рассматривается обратная задача о положениях сферического манипулятора параллельной структуры со схемой 3-PRUR, особенность которого заключается в использовании в кинематических цепях линейных приводов. Приведен алгоритм решения поставленной задачи.

   ---

   Ключевые слова

   манипулятор параллельной структуры, обратная задача, кинематика, сферический механизм

   Solution of the inverse problem on the positions of a 3-PRUR spherical parallel manipulator

   The inverse problem of the positions of the spherical manipulator 3-PRUR of parallel structure is considered, the peculiarity of which is the use of linear drives in kinematic chains. An algorithm for solving the problem is given.

   ---

   Keywords

   manipulator of parallel structure, inverse problem, kinematics, spherical manipulator