Все статьи автора в журнале: Алали Айем

1. Полевая калибровка несовпадения осей датчиков угловой скорости и акселерометров с использованием динамических примитивов движения

   Field calibration of axis misalignment of angular rate sensor and accelerometers by using dynamic motion primitives

   Номер: 2026 / 10

   Алали Айем | Alali Ayem | Лукьянов В.В. | Lukyanov V.V. | ayhammohamadalali1989@gmail.com, vdmlknv@yandex.ru.ayhammohamadalali1989@gmail.com, vdmlknv@yandex.ru.

   Авторы статьи

   Authors

   Алали Айем

   Alali Ayem

   Лукьянов В.В.

   Lukyanov V.V.

   ayhammohamadalali1989@gmail.com, vdmlknv@yandex.ru.

   ayhammohamadalali1989@gmail.com, vdmlknv@yandex.ru.

   ---

   Полевая калибровка несовпадения осей датчиков угловой скорости и акселерометров с использованием динамических примитивов движения

    

   УДК 681.513

   DOI: 10.36652/0869-4931-2026-80-10-559-564

    

   Блоки чувствительных элементов (БЧЭ) являются ключевыми компонентами современных технологий, применяемых в робототехнике, беспилотных летательных аппаратах, смартфонах и системах виртуальной реальности. Существенной проблемой при использовании пр остых БЧЭ является компенсация систематических погрешностей, в частности, несовпадение осей трехосевого гироскопа и акселерометров. Предложен метод полевой калибровки, основанный на использовании динамических примитивов движения для оценки этого несовпадения в реальном времени без применения специализированного оборудования. Представлены выводы ключевых уравнений, физические при нципы, проведен сравнительный анализ с современными методами калибровки. Результаты моделирования подтверждают эффективность предложенного подхода: точность определения несовпадения достигает 0,1° при динамическом движении типа «восьмерка» длительностью 30 с. Метод обеспечивает компромисс между вычислительной сложностью и точностью, превосходя статические методы по оперативности и адаптивности, а фильтр Калмана — по наблюдаемости и простоте настройки.

   ---

   Ключевые слова

   онлай н-калибровка, БЧЭ, гироскоп, акселерометр, несовпадение осей, динамические примитивы движения, сравнительный анализ, фильтр Калмана

   Field calibration of axis misalignment of angular rate sensor and accelerometers by using dynamic motion primitives

   Sensor assemblies (SAs) are key components of modern technologies used in robotics, unmanned aerial vehicles, smartphones, and virtual reality systems. A significant challenge when using simple SAs is compensating for systematic errors, particularly the misalignment of axes between a three-axis gyroscope and accelerometers. A field calibration method based on the use of dynamic motion primitives for estimating this misalignment in real time without the need for specialized equipment is proposed. The derivations of key equations and physical principles are presented, and a comparative analysis with modern calibration methods is conducted. Simulation results confirm the effectiveness of the proposed approach: the misalignment determination accuracy reaches 0.1° during a 30-s dynamic figure-eight motion. The method provides a compromise between computational complexity and accuracy, surpassing static methods in terms of efficiency and adaptability, and the Kalman filter in terms of observability and ease of setup.

   ---

   Keywords

   online calibration, SAs, gyroscope, accelerometer, axis misalignment, dynamic motion primitives, comparative analysis, Kalman filter