Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Кочнева О.В.
- Обзор интеллектуальных методов управления манипуляторами с жесткими звеньямиReview of intelligent control methods for manipulators with rigid linksАвторы статьиAuthorsАльвардат М.Я.Alvardat M.YA.Мболо О.Э.-Л.Mbolo O.E.-L.Черненькая Л.В.CHernenkaya L.V.Кочнева О.В.Kochneva O.V.Ал-Аражи Х.М.Al-Araji H.M.moh.alwardat@yahoo.commoh.alwardat@yahoo.com
Обзор интеллектуальных методов управления манипуляторами с жесткими звеньями
УДК 004.896
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-10-466-474
Рассмотрены роботизированные манипуляторы, которые представляют собой механические устройства с электронным управлением и несколькими звеньями, использующиеся для выполнения конкретных задач при определенных обстоятельствах. Представлен подробный обзор интеллектуальных методов управления, реализованных в роботизированных системах манипуляторов.
Ключевые слова
системы, управление, робототехника, автоматизация, нейронная сеть, нечеткая логика, интеллектуальное управление
Review of intelligent control methods for manipulators with rigid links
Robotic manipulators, which are mechanical devices with electronic control and several links, used to perform specific tasks under certain circumstances are considered. A detailed review of intelligent control methods implemented in robotic manipulator systems is presented.
Keywords
systems, control, robotics, automation, neural network, fuzzy logic, intelligent control
- Исследование сингулярности роботов-манипуляторовResearch of the robot-manipulators singularityАвторы статьиAuthorsАльвардат М.Я.Alvardat M.YA.Мболо О.Э.-Л.Mbolo O.E.-L.Кочнева О.В.Kochneva O.V.Черненькая Л.В.CHernenkaya L.V.Ал-Аражи Х.М.Al-Araji H.M.moh.alwardat@yahoo.commoh.alwardat@yahoo.com
Исследование сингулярности роботов-манипуляторов
УДК 004.8
DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-4-173-179
Статья посвящена проблеме сингулярностей роботов-манипуляторов — наличию их особых конфигураций, при которых теряется часть степеней свободы, что ограничивает возможность управления манипулятором и снижает его точность. Описаны восемь трехзвенных роботов-манипуляторов, состоящих из звеньев различных типов, и проведен анализ их сингулярностей.
Ключевые слова
сингулярность, робот-манипулятор, технологический комплекс, инверсная кинематика, анализ
Research of the robot-manipulators singularity
The article is devoted to the problem of the robot manipulators —singularities, the presence of their special configurations, in which some degrees of freedom are lost, which limits the ability to control the manipulator and reduces its accuracy. Eight three-link robotic manipulators, consisting of links of various types, are described and their singularities are analyzed.
Keywords
singularity, robot-manipulator, technological complex, inverse kinematics, analysis
