Все статьи автора в журнале: Воробьев Е.И.

1. Кинематическая точность механизмов относительного манипулирования в технологических системах

   Kinematic accuracy of relative manipulation mechanisms in technical systems

   Номер: 2019 / 10

   Воробьев Е.И. | Vorobev E.I. | Зуев В.В. | Zuev V.V. | Филипов Д.Г.Filipov D.G.

   Авторы статьи

   Authors

   Воробьев Е.И.

   Vorobev E.I.

   Зуев В.В.

   Zuev V.V.

   Филипов Д.Г.

   Filipov D.G.

   ---

   Кинематическая точность механизмов относительного манипулирования в технологических системах

   Предложен метод определения кинематической ошибки в системах относительного манипулирования при сложении поступательных и вращательных движений по осям декартовой системы координат. Метод основан на дифференцировании координат контролируемой точки одного модуля в подвижной системе координат другого модуля и приближенной замене дифференциалов переменных координат конечными приращениями. Кинематические ошибки определены для систем с двумя и тремя степенями свободы.

   ---

   Ключевые слова

   механизм относительного манипулирования, кинематическая точность, технологическая система

   Kinematic accuracy of relative manipulation mechanisms in technical systems

   A method for determining the kinematic error in the systems of relative manipulation when adding translational and rotational motions along the axes of the Cartesian coordinate system is proposed. The method is based on the differentiation of the coordinates of a controlled point of one module in the moving coordinate system of another module and the approximate replacement of the differentials of variable coordinates by finite increments. Kinematic errors are defined for systems with two and three degrees of freedom.

   ---

   Keywords

   relative manipulation mechanism, kinematic accuracy, technological system

2. Механизм ориентирующих движений антропоморфных роботов и протезов рук с линейными и вращательным приводами

   Orientation mechanism of anthropomorphic robots and prosthetic arms with linear and rotary drives

   Номер: 2019 / 11

   Воробьев Е.И. | Vorobev E.I. | Михеев А.В. | Miheev A.V. | Моргуненко К.О.Morgunenko K.O.

   Авторы статьи

   Authors

   Воробьев Е.И.

   Vorobev E.I.

   Михеев А.В.

   Miheev A.V.

   Моргуненко К.О.

   Morgunenko K.O.

   ---

   Механизм ориентирующих движений антропоморфных роботов и протезов рук с линейными и вращательным приводами

   Предложен механизм ориентирующих движений антропоморфных роботов и протезов рук с ограниченными поворотами выходного звена. Определены линейные перемещения и усилия приводов, необходимые для заданных поворотов и моментов на выходном звене. Предложен упрощенный алгоритм управления механизмом.

   ---

   Ключевые слова

   антропоморфный робот, протез, линейный привод, алгоритм управления, ориентирующий механизм

   Orientation mechanism of anthropomorphic robots and prosthetic arms with linear and rotary drives

   The mechanism of orienting movements of anthropomorphic robots and prosthetic arms with limited turns of the output link is proposed. The linear displacements and forces of the drives necessary for given turns and moments at the output link are determined. A simplified mechanism control algorithm is proposed.

   ---

   Keywords

   anthropomorphic robot, prosthesis, linear drive, control algorithm, orienting mechanism

3. Реализация операций двуруким роботом с контактным взаимодействием рабочих звеньев

   Multifactor analysis and forecasting of effectiveness indicators for maintaining the airworthiness of civil aircrafts

   Номер: 2020 / 11

   Воробьев Е.И. | Vorobev E.I. | evgeniv36@mail.ruevgeniv36@mail.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Воробьев Е.И.

   Vorobev E.I.

   evgeniv36@mail.ru

   evgeniv36@mail.ru

   ---

   Реализация операций двуруким роботом с контактным взаимодействием рабочих звеньев

    

   УДК 629.735.017.83

   DOI: 10.36652/0042-4633-2020-11-20-27

    

   Разработана методика многофакторного анализа и прогнозирования показателей эффективности поддержания летной годности летательных аппаратов гражданской авиации на основании эксплуатационных данных.

   ---

   Ключевые слова

   двурукий робот, механизм относительного манипулирования, усилие, привод

   Multifactor analysis and forecasting of effectiveness indicators for maintaining the airworthiness of civil aircrafts

   A method of multifactor analysis and forecasting of effectiveness indicators of maintaining the airworthiness of civil aircraft based on operational data is developed.

   ---

   Keywords

   aircraft, airworthiness, effectiveness, multifactor analysis, forecasting, operational data

4. Построение программных движений двуруких технологических роботов

   Construction of program movements of two!handed technological robots

   Номер: 2021 / 07

   Воробьев Е.И. | Vorobev E.I. | Моргуненко К.О. | Morgunenko K.O. | Конева Е.Е. | Koneva E.E. | evgeniv36@mail.ruevgeniv36@mail.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Воробьев Е.И.

   Vorobev E.I.

   Моргуненко К.О.

   Morgunenko K.O.

   Конева Е.Е.

   Koneva E.E.

   evgeniv36@mail.ru

   evgeniv36@mail.ru

   ---

   Построение программных движений двуруких технологических роботов

    

   УДК 621.865.8

   DOI: 10.36652/0042-4633-2021-7-44-50

    

   Рассматриваются некоторые вопросы создания и управления двуруких робототехнических систем.

   ---

   Ключевые слова

   двурукий робот, механизм относительного манипулирования, относительное движение, алгоритм управления, сборка

   Construction of program movements of two!handed technological robots

   Some issues of creation and control of two-handed robotic systems are considered.

   ---

   Keywords

   two-handed robot, relative manipulation mechanism, relative motion, control algorithm, assembly