Все статьи автора в журнале: Зеленский А.А.

1. Алгоритм планирования траектории рабочего органа манипулятора для привязки базисных систем координат с использованием технического зрения

   Algorithm for planning the trajectory of the manipulator's working body for referencing of basic coordinate systems using technical vision

   Номер: 2019 / 10

   Зеленский А.А. | Zelenskiy A.A. | Франц В.А. | Frants V.A. | Семенищев Е.А.Semenischev E.A.

   Авторы статьи

   Authors

   Зеленский А.А.

   Zelenskiy A.A.

   Франц В.А.

   Frants V.A.

   Семенищев Е.А.

   Semenischev E.A.

   ---

   Алгоритм планирования траектории рабочего органа манипулятора для привязки базисных систем координат с использованием технического зрения

   Рассматривается привязка координатных систем детали и инструмента к базовой системе координат манипулятора с использованием оптического дальномерного устройства и системы технического зрения. Учтены недостатки дальномерных оптических датчиков, ограничивающие работу с объектами с высокой отражательной способностью и эффектами подповерхностного рассеяния ввиду множества путей распространения световых лучей. Предложен алгоритм планирования траектории при построении трехмерной модели заготовки, сокращающий время сканирования при сохранении качества трехмерной модели.

   ---

   Ключевые слова

   алгоритм, траектория, манипулятор, техническое зрение, привязка, система координат, обучение, состязательное обучение

   Algorithm for planning the trajectory of the manipulator's working body for referencing of basic coordinate systems using technical vision

   The reference of the coordinate systems of a part and a tool to the base coordinate system of a manipulator using an optical distance measuring device and a technical vision system is considered. The disadvantages of distancemeasuring optical sensors, limiting the work with objects with high reflectivity and the effects of subsurface scattering due to the many ways of propagation of light rays are taken into account. An algorithm is proposed for planning a trajectory when constructing a three-dimensional model of the workpiece, which reduces scanning time while maintaining the quality of the three-dimensional model.

   ---

   Keywords

   algorithm, trajectory, manipulator, technical vision, reference, coordinate system, training, competitive training

2. Реализация ускоренных вычислений прямой задачи кинематики для промышленных роботов

   Realization of accelerated calculations of the direct kinematics problem for industrial robots

   Номер: 2019 / 11

   Зеленский А.А. | Zelenskiy A.A. | Стебулянин М.М. | Stebulyanin M.M. | Абдуллин Т.Х. | Abdullin T.H. | Харьков М.А.Harkov M.A.

   Авторы статьи

   Authors

   Зеленский А.А.

   Zelenskiy A.A.

   Стебулянин М.М.

   Stebulyanin M.M.

   Абдуллин Т.Х.

   Abdullin T.H.

   Харьков М.А.

   Harkov M.A.

   ---

   Реализация ускоренных вычислений прямой задачи кинематики для промышленных роботов

   Рассматривается подход к построению аппаратных вычислителей прямых задач кинематики многозвенных исполнительных систем, описываемых с помощью матричных мультипликаций, таких как промышленные роботы и многокоординатные станки.

   ---

   Ключевые слова

   кинематическая схема, триада матриц, степень подвижности, вычислительная работа

   Realization of accelerated calculations of the direct kinematics problem for industrial robots

   The approach to the construction of hardware calculators of the direct kinematics problems of multi-link executive systems described using matrix multiplications, such as industrial robots and multi-coordinate machines, is considered.

   ---

   Keywords

   kinematic scheme, matrix triad, degree of mobility, computational work

3. Реализуемость управления движением промышленных роботов, станков с ЧПУ и мехатронных систем. Часть 1

   Feasibility of motion control of industrial robots, CNC machine tools and mechatronic systems. Part 1

   Номер: 2022 / 11

   Зеленский А.А. | Zelenskiy A.A. | Кузнецов А.П. | Kuznetsov A.P. | Илюхин Ю.В. | Ilyuhin YU.V. | Грибков А.А. | Grebkov A.A. | andarmo@yandex.ruandarmo@yandex.ru

   Авторы статьи

   Authors

   Зеленский А.А.

   Zelenskiy A.A.

   Кузнецов А.П.

   Kuznetsov A.P.

   Илюхин Ю.В.

   Ilyuhin YU.V.

   Грибков А.А.

   Grebkov A.A.

   andarmo@yandex.ru

   andarmo@yandex.ru

   ---

   Реализуемость управления движением промышленных роботов, станков с ЧПУ и мехатронных систем. Часть 1

    

   УДК 681.5.07

   DOI: 10.36652/0042-4633-2022-11-43-51

    

   Исследуется проблема реализуемости систем управления движениями сложных объектов в реальном времени. Сформировано условие реализуемости управления в зависимости от продолжительности цикла управления, сложности объекта и быстроты действия системы.

   ---

   Ключевые слова

   управление движением, промышленный робот, станок, мехатронная система, цикл управления, память-центрическая архитектура

   Feasibility of motion control of industrial robots, CNC machine tools and mechatronic systems. Part 1

   The problem of real-time motion control systems for complex objects is investigated. A condition for the feasibility of control is formed depending on the duration of the control cycle, the complexity of the object and the speed of the system.

   ---

   Keywords

   motion control, industrial robot, machine tool, mechatronic system, control cycle, memory-centric architecture

4. Реализуемость управления движением промышленных роботов, станков с ЧПУ и мехатронных систем. Часть 2

   Feasibility of motion control of industrial robots, CNC machine tools and mechatronic systems. Part 2

   Номер: 2023 / 03

   Зеленский А.А. | Zelenskiy A.A. | Кузнецов А.П. | Kuznetsov A.P. | Илюхин Ю.В. | Ilyuhin YU.V. | Грибков А.А. | Grebkov A.A. | andarmo@yandex.randarmo@yandex.r

   Авторы статьи

   Authors

   Зеленский А.А.

   Zelenskiy A.A.

   Кузнецов А.П.

   Kuznetsov A.P.

   Илюхин Ю.В.

   Ilyuhin YU.V.

   Грибков А.А.

   Grebkov A.A.

   andarmo@yandex.r

   andarmo@yandex.r

   ---

   Реализуемость управления движением промышленных роботов, станков с ЧПУ и мехатронных систем. Часть 2

    

   УДК 681.5.07

   DOI: 10.36652/0042-4633-2023-102-3-213-220

    

   Исследуется проблема реализации систем управления в реальном времени. Выявлена зависимость между сложностью объектов управления и длительностью цикла управления, согласно которой по мере увеличения сложности объектов управления длительность цикла управления сокращается. Это обусловливает рост требований к быстродействию систем управления, что может быть достигнуто повышением быстродействия используемой электронно-компонентной базы и других элементов системы управления, а также оптимизацией архитектуры системы управления. Одним из наиболее перспективных направлений развития систем управления сложными объектами в реальном времени является использование память-центрической архитектуры системы управления.

   ---

   Ключевые слова

   управление движением, промышленный робот, станок, мехатронная система, цикл управления, память-центрическая архитектура

   Feasibility of motion control of industrial robots, CNC machine tools and mechatronic systems. Part 2

   The problem of realization of control systems in real time is investigated. The relationship between the complexity of control objects and the duration of the control cycle is revealed, according to which, as the complexity of control objects increases, the duration of the control cycle is reduced. This leads to an increase in requirements for the speed of control systems, which can be achieved by increasing the speed of the used electronic component base and other elements of the control system, as well as optimizing the architecture of the control system. One of the most promising directions in the development of real-time control systems for complex objects is the use of a memory-centric architecture of the control system.

   ---

   Keywords

   motion control, industrial robot, machine tool, mechatronic system, control cycle, memory-centric architecture