Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Михайлов В.В.
- Моделирование траектории кинематического движения пальцев антропоморфного биопротеза кисти рукиModeling of the trajectory of kinematic movement of the fingers of an anthropomorphic bioprosthesis of the handАвторы статьиAuthorsБезъязычный В.Ф.Bezyazychny V.F.Елисеичев Е.А.Eliseichev E.A.Гусев О.В.Gusev O.V.Юдин А.В.Yudin A.V.Михайлов В.В.Mihaylov V.V.EvgenijEliseichev@yandex.ruEvgenijEliseichev@yandex.ru
Моделирование траектории кинематического движения пальцев антропоморфного биопротеза кисти руки
УДК 621.01
DOI: 10.36652/0042-4633-2023-102-3-232-240
Рассмотрены вопросы выбора среды моделирования кинематической схемы, соответствующей антропоморфному биопротезу кисти руки, с учетом специфических требований к интерфейсу и функциональным возможностям. Проведено сравнение различных программных продуктов по степени открытости интерфейса и удобства автоматизации взаимодействия со сторонними средствами, а также затрат времени на моделирование. Показано, что наиболее эффективно математическое моделирование реализовано в Matlab. Его применение позволяет легко менять модель сложной кинематической схемы и обеспечивает возможность обучения управляющей нейронной сети биопротеза по созданной модели.
Ключевые слова
антропоморфный биопротез кисти руки, кинематическая схема, моделирование, solidworks, matlab, simulink, полунатурный эксперимент
Modeling of the trajectory of kinematic movement of the fingers of an anthropomorphic bioprosthesis of the hand
The article deals with the choice of a modeling environment for the kinematic circuit corresponding to an anthropomorphic hand bioprosthesis, taking into account the specific requirements to the interface and functional capabilities. Comparison of various software products was performed according to the degree of openness of the interface and the convenience of interaction with third-party tools automation, as well as the cost of time for modeling. It is shown that the most effective mathematical modeling is implemented in Matlab. Its application makes it possible to easily change the model of a complex kinematic scheme and provides an opportunity to train the control neural network of a bioprosthesis according to the created model.
Keywords
anthropomorphic bioprosthesis of the hand, kinematic scheme, modeling, solidworks, matlab, simulink, semi-natural experiment
- Формирование хватов антропоморфной бионической кистиFormation of grips of an anthropomorphic bionic handАвторы статьиAuthorsБезъязычный В.Ф.Bezyazychny V.F.Юдин А.В.Yudin A.V.Елисеичев Е.А.Eliseichev E.A.Панкратов М.В.Pankratov M.V.Михайлов В.В.Mihaylov V.V.EvgenijEliseichev@yandex.ruEvgenijEliseichev@yandex.ru
Формирование хватов антропоморфной бионической кисти
УДК 621.01
DOI: 10.36652/0042-4633-2024-103-11-908-916
Рассматривается формирование хватов антропоморфной бионической кисти с использованием численных методов минимизации функции ошибки на основании математической модели кисти. Предложен критерий качества хвата — сумма расстояний от захватываемого объекта до конструктивных элементов фаланг пальцев кисти. Эффективность предложенного метода проверена моделированием в Matlab Simulink твердотельной модели кисти.
Ключевые слова
антропоморфная бионическая кисть, хват, качество, многомерная минимизация, моделирование, Solidworks, Matlab Simulink
Formation of grips of an anthropomorphic bionic hand
The formation of grips of an anthropomorphic bionic hand using numerical methods for minimizing of the error function based on a mathematical model of the hand is considered. A grip quality criterion is proposed — the sum of the distances from the grasped object to the structural elements of the phalanges of the fingers. The effectiveness of the proposed method is verified by modeling a solid model of the hand in Matlab Simulink.
Keywords
anthropomorphic bionic hand, grip, quality, multidimensional minimization, modeling, Solidworks, Matlab Simulink
- Оценка точности выполнения хватов антропоморфной бионической кистиAccuracy evaluation for grip performance of an anthropomorphic bionic handАвторы статьиAuthorsБезъязычный В.Ф.Bezyazychny V.F.Юдин А.В.Yudin A.V.Михайлов В.В.Mihaylov V.V.Елисеичев Е.А.Eliseichev E.A.Панкратов М.В.Pankratov M.V.Воробьев П.С.Vorobev P.S.Блинов И.С.Blinov I.S.EvgenijEliseichev@yandex.ruEvgenijEliseichev@yandex.ru
Оценка точности выполнения хватов антропоморфной бионической кисти
УДК 621.01
DOI: 10.36652/0042-4633-2026-105-1-33-39
Проанализированы результаты натурных исследований прототипа антропоморфной бионической кисти и математического моделирования для оценки эффективности формирования оптимальных хватов на основании численных методов минимизации функции ошибки хвата по математической модели. Разработан стенд и методика исследования. Показана возможность применения моделирования в обучении искусственной нейронной сети по управлению антропоморфной бионической кистью.
Ключевые слова
антропоморфная бионическая кисть, хват, искусственная нейронная сеть, конструкция, математическая модель, Matlab Simulink
Accuracy evaluation for grip performance of an anthropomorphic bionic hand
Comparison of the findings of a full-scale research on the prototype of an anthropomorphic bionic hand with the results of mathematical modeling is presented in order to evaluate the effectiveness of the methodology for optimal grip formation based on the application of numerical methods for minimizing the grip error function by its mathematical model. The stand and the technique of conducting the research were developed. The possibility of using the modeling results to train an artificial neural network for bioprosthesis control is shown.
Keywords
anthropomorphic bionic hand, technique of grip formation, artificial neural network, construction of anthropomorphic bionic hand, mathematical model of anthropomorphic bionic hand, Matlab Simulink
