Все статьи автора в журнале: Стебулянин М.М.

1. Метод стабилизации скорости интервальных мехатронных систем

   Method of stabilizing the velocity of interval mechatronic systems

   Номер: 2019 / 09

   Стебулянин М.М. | Stebulyanin M.M. | Маляренко А.В.Malyarenko A.V.

   Авторы статьи

   Authors

   Стебулянин М.М.

   Stebulyanin M.M.

   Маляренко А.В.

   Malyarenko A.V.

   ---

   Метод стабилизации скорости интервальных мехатронных систем

   Рассматривается метод настройки регуляторов динамических квадратичных систем с взаимовлиянием переменных состояния в режиме торможения кинематических возмущений относительно опорной (программной) траектории движения в условиях интервальной неопределенности параметров. В основу положена декомпозиция исходной системы и прямой метод Ляпунова.

   ---

   Ключевые слова

   динамическая квадратичная система, настройка, регулятор, траектория, движение, неопределенность параметров, метод Ляпунова

   Method of stabilizing the velocity of interval mechatronic systems

   The method of tuning of regulators of dynamic quadratic systems with the interaction of state variables in the deceleration mode of kinematic perturbations relative to the reference (program) motion trajectory under the conditions of interval uncertainty of parameters is considered. The basis is the decomposition of the original system and the direct Lyapunov method.

   ---

   Keywords

   mechatronic system, stabilization, stability, Lyapunov function

2. Реализация ускоренных вычислений прямой задачи кинематики для промышленных роботов

   Realization of accelerated calculations of the direct kinematics problem for industrial robots

   Номер: 2019 / 11

   Зеленский А.А. | Zelenskiy A.A. | Стебулянин М.М. | Stebulyanin M.M. | Абдуллин Т.Х. | Abdullin T.H. | Харьков М.А.Harkov M.A.

   Авторы статьи

   Authors

   Зеленский А.А.

   Zelenskiy A.A.

   Стебулянин М.М.

   Stebulyanin M.M.

   Абдуллин Т.Х.

   Abdullin T.H.

   Харьков М.А.

   Harkov M.A.

   ---

   Реализация ускоренных вычислений прямой задачи кинематики для промышленных роботов

   Рассматривается подход к построению аппаратных вычислителей прямых задач кинематики многозвенных исполнительных систем, описываемых с помощью матричных мультипликаций, таких как промышленные роботы и многокоординатные станки.

   ---

   Ключевые слова

   кинематическая схема, триада матриц, степень подвижности, вычислительная работа

   Realization of accelerated calculations of the direct kinematics problem for industrial robots

   The approach to the construction of hardware calculators of the direct kinematics problems of multi-link executive systems described using matrix multiplications, such as industrial robots and multi-coordinate machines, is considered.

   ---

   Keywords

   kinematic scheme, matrix triad, degree of mobility, computational work