Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Чижиков В.И.
- Тактильная идентификация поверхности предмета с использованием метода нечеткого управленияTactile identification of object surface using fuzzy control methodАвторы статьиAuthorsЧижиков В.И.Chizhikov V.I.Курнасов Е.В.Kurnasov E.V.
Тактильная идентификация поверхности предмета с использованием метода нечеткого управления
Разработана гибридная система управления антропоморфным устройством для захвата предмета с неизвестными заранее физико-механическими и геометрическими характеристиками. Поверхность идентифицируется на основании многосвязного обратного маятника, моделирующего кисть захватного устройства. Синтезирован алгоритм нечеткого управления двухуровневой гибридной системы автоматического управления устройством.
Ключевые слова
антропоморфное захватное устройство, манипуляционный робот, протез, кисть руки, схват, регулятор, система управления, нечеткая логика, идентификация, тактильная система
Tactile identification of object surface using fuzzy control method
A hybrid control system is developed for an anthropomorphic device for gripping an object with previously unknown physical, mechanical and geometrical characteristics. The surface is identified on the basis of a multiply connected inverse pendulum simulating a gripping device hand. The algorithm of fuzzy control of a two-level hybrid system of automatic control of the device is synthesized.
Keywords
anthropomorphic gripping device, manipulation robot, prosthesis, hand, gripper, regulator, control system, fuzzy logic, identification, tactile system
- Математическая модель взаимодействия двух роботов при синхронном выполнении совместной работыMathematical model of the interaction of two robots at synchronous execution of simultaneous operationАвторы статьиAuthorsЧижиков В.И.Chizhikov V.I.Курнасов Е.В.Kurnasov E.V.vichizhikov@gmail.comvichizhikov@gmail.com
Математическая модель взаимодействия двух роботов при синхронном выполнении совместной работы
УДК (621.865.8:531.3).001.573
DOI: 10.36652/0042-4633-2020-7-11-15
Решается задача кинематической модели взаимодействия двух роботов при совместной синхронной работе по сложному перемещению предмета. Предложено решение обратной задачи кинематики для двух манипуляторов, связанных предметом манипулирования. Получены выражения для управляемых обобщенных координат при групповом управлении с наложенными связями при параллельной работе манипуляторов.
Ключевые слова
манипуляционный робот, групповое управление, управляемые обобщенные координаты, неразрывность связей, совместная работа
Mathematical model of the interaction of two robots at synchronous execution of simultaneous operation
The problem of a kinematic model of the interaction of two robots in joint synchronous work on the complex movement of an object is being solved. A solution to the inverse kinematics problem is proposed for two manipulators connected by the object of manipulation. Expressions are obtained for controlled generalized coordinates in group control with superimposed constraints with parallel manipulators.
Keywords
manipulation robot, group control, controlled generalized coordinates, continuity of connections, collaboration
- Групповое взаимодействие роботов с произвольной кинематической схемой манипуляторов при синхронном выполнении технологических операцийGroup interaction of robots with an arbitrary kinematic diagram of manipulators during synchronous execution of technological operationsАвторы статьиAuthorsЧижиков В.И.Chizhikov V.I.Курнасов Е.В.Kurnasov E.V.vichizhikov@gmail.comvichizhikov@gmail.com
Групповое взаимодействие роботов с произвольной кинематической схемой манипуляторов при синхронном выполнении технологических операций
УДК 621.865.8:531.3:001.573
DOI: 10.36652/0042-4633-2021-9-3-10
Рассматривается стабилизация предмета манипулирования около положения статического равновесия при кинематическом и силовом возмущении при совместной транспортировке двумя роботами произвольной структуры. Динамическое равновесие предмета в захватных устройствах описывается уравнением Матье. Управляемая исполнительная система сопряженного робота обеспечивает подстройку манипуляционной системы с минимальной потенциальной энергией в захватных устройствах. Рассмотрен вариант оптимального управления по быстродействию при переводе системы в положение, близкое к статическому равновесию.
Ключевые слова
робот, групповое управление, управляемые обобщенные координаты, неразрывность связей, совместная работа
Group interaction of robots with an arbitrary kinematic diagram of manipulators during synchronous execution of technological operations
The stabilization of the manipulated object near the position of static equilibrium under kinematic and force disturbances during cooperative transportation by two robots of arbitrary structure is considered. The dynamic balance of an object in grippers is described by the Mathieu equation. The controlled executive system of the coupled robot provides adjustment of the manipulation system with minimal potential energy in the grippers. A variant of the optimal control in terms of speed is considered when transferring the system to a position close to static equilibrium.
Keywords
robot, group control, controlled generalized coordinates, continuity of connections, cooperative work
- Оптимизация рабочих операций манипуляционных роботов с пневматическим исполнительным органомOptimization of working operations of manipulation robots with a pneumatic actuating elementАвторы статьиAuthorsЧижиков В.И.Chizhikov V.I.Курнасов Е.В.Kurnasov E.V.vichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ruvichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ru
Оптимизация рабочих операций манипуляционных роботов с пневматическим исполнительным органом
УДК 621.865.8:531.3:001.573
DOI: 10.36652/0042-4633-2022-6-17-23
Решается изопериметрическая задача определения силовых управляющих функций, реализующих движение манипулятора с грузом по оптимальной траектории. Предложена модель оптимального по быстродействию управления рабочими движениями манипулятора с телескопическим исполнительным органом для перемещения груза на линии сборки в характерной для данного исполнительного органа системе координат. Определен метод нахождения управляющих сигналов, обеспечивающих оптимальное управление. Приведены результаты моделирования изменением дроссельных отверстий при перемещении исполнительных органов.
Ключевые слова
манипуляционный робот, пневмопривод, моделирование, оптимизация, быстродействие, оптимизация движения, управление дросселированием
Optimization of working operations of manipulation robots with a pneumatic actuating element
The isoperimetric problem of determining the force control functions that implement the movement of a manipulator with a load along the optimal trajectory is solved. A model is proposed for optimal speed control of the working movements of a manipulator with a telescopic actuating element for moving cargo on the assembly line in a coordinate system characteristic of this actuating element. A method for finding control signals that provide optimal control is determined. The results of modeling by changing the throttle holes when moving the actuating elements are presented.
Keywords
manipulation robot, pneumatic drive, simulation, optimization, performance, motion optimization, throttling control
- Исследование и расчет управляемого демпфирующего упругого кинематического соединения манипуляционных роботовResearch and calculation of controlled damping elastic kinematic joint of manipulation robotsАвторы статьиAuthorsЧижиков В.И.Chizhikov V.I.Курнасов Е.В.Kurnasov E.V.vichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ruvichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ru
Исследование и расчет управляемого демпфирующего упругого кинематического соединения манипуляционных роботов
УДК 621.865.8:531.3:001.573
DOI: 10.36652/0042-4633-2022-11-3-9
На основании анализа оболочки разомкнутого типа рассматривается проектирование демпфирующего упругого кинематического соединения рычажного механизма, используемого в управляемых демпферах, прецизионных роботах и манипуляторах. Решается задача управления по принципу максимума с использованием связей полученных управлений с уравнениями расхода газа, поступающего в полость пружины. Установлена связь между кинематикой пружины, формой ее поперечного сечения и наполнением газом. Решена задача оптимального управления данным соединением по быстродействию.
Ключевые слова
манипуляционный робот, пневмопривод, раскрытие пружины, уравнения Эйлера—Лагранжа, множители Лагранжа, быстродействие, расход газа, дросселирование
Research and calculation of controlled damping elastic kinematic joint of manipulation robots
Based on the analysis of an open shell, the design of a damping elastic kinematic joint of a lever mechanism used in controlled dampers, precision robots and manipulators is considered. The control problem is being solved according to the maximum principle using the connections of the obtained controls with the equations of the gas flow rate entering the spring cavity. A relationship is established between the kinematics of the spring, the shape of its cross section and filling with gas. The problem of optimal control of this connection in terms of speed is solved.
Keywords
manipulation robot, pneumatic drive, spring opening, Euler—Lagrange equations, Lagrange multipliers, speed, gas flow, throttling
- Компенсация первичных ошибок в захватных устройствах роботов с произвольной структурой манипуляторов в операциях совместного перемещения предмета по заданной траекторииCompensation of primary errors in gripping devices of robots with an arbitrary structure of manipulators in operations of joint movement of an object along a given trajectoryАвторы статьиAuthorsЧижиков В.И.Chizhikov V.I.Курнасов Е.В.Kurnasov E.V.vichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ruvichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ru
Компенсация первичных ошибок в захватных устройствах роботов с произвольной структурой манипуляторов в операциях совместного перемещения предмета по заданной траектории
УДК 621.865.8:531.3
DOI: 10.36652/0042-4633-2023-102-9-707-713
Предложен дифференциальный метод определения ошибок в захватных устройствах двух роботов, в каждом из которых зафиксирован совместно перемещаемый предмет. Метод основан на анализе и преобразовании мгновенного для данного положения замкнутого контура кинематической цепи манипулятора, в котором устанавливаются с использованием плана малых перемещений первичные ошибки, в контуре одной из сторон находится перемещаемый предмет. Силовые компенсирующие параметры приводов приведены к соответствующим узлам контура. Анализ устойчивости движения и оценка динамических ошибок малых колебаний, амплитуда которых не выходит за установленный диапазон, определяемый коэффициентом неравномерности, выполняется на основании неоднородного уравнения Матье.
Ключевые слова
манипуляционный робот, групповое управление, управляемые обобщенные координаты, неразрывность связей, метод малых перемещений, уравнение Матье
Compensation of primary errors in gripping devices of robots with an arbitrary structure of manipulators in operations of joint movement of an object along a given trajectory
A differential method is proposed for determining errors in the gripping devices of two robots, in each of which a jointly moved object is fixed. The method is based on the analysis and transformation of the closed contour of the kinematic chain of the manipulator instantaneous for a given position, in which primary errors are established using the plan of small displacements, in the contour of one of the sides there is a moving object. The power compensating parameters of the drives are given to the corresponding nodes of the circuit. An analysis of the motion stability and an assessment of the dynamic errors of small oscillations, the amplitude of which does not go beyond the established range, determined by the nonuniformity coefficient, is performed on the basis of the inhomogeneous Mathieu equation.
Keywords
manipulative robot, group control, controlled generalized coordinates, continuity of links, small displacement method, Mathieu equation
- Построение алгоритма согласованного управления двумя роботами, выполняющих совместное манипулирование по заданной траекторииConstruction of an algorithm for coordinated control of two robots performing cooperative manipulation along a given trajectoryАвторы статьиAuthorsЧижиков В.И.Chizhikov V.I.Курнасов Е.В.Kurnasov E.V.vichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ruvichizhikov@gmail.com, kurnasov@mirea.ru
Построение алгоритма согласованного управления двумя роботами, выполняющих совместное манипулирование по заданной траектории
УДК 621.865.8:531.3
DOI: 10.36652/0042-4633-2025-104-11-910-917
Решается задача по разработке алгоритма управления двумя роботами произвольной структуры, в захватных устройствах которых размещен общий предмет для манипулирования. Схваты роботов образуют стержневую конструкцию. На силовые параметры узлов захватных устройств наложены ограничения. Контур управления работает на основании обратных связей по малым перемещениям с помощью датчиков, фиксирующих смещения захватного устройства сопряженного робота относительно номинального положения. Рассматриваются три варианта синтеза алгоритма управления силовой компенсацией в захватных устройствах: компенсационный, по ускорению, дифференциальный с определением кинематических ошибок. Получены зависимости для реализации управления напряженно-деформированным состоянием исполнительных механизмов в точках захвата предмета манипулирования.
Ключевые слова
манипуляционные роботы с параллельной кинематикой, схват, управление, компенсационный алгоритм, обобщенные координаты, неразрывность связей, планы малых перемещений
Construction of an algorithm for coordinated control of two robots performing cooperative manipulation along a given trajectory
The problem of developing of a control algorithm for two robots of arbitrary structure, in the gripping devices of which a common object for manipulation is placed, is solved. The robot grippers form a rod structure. The force parameters of the gripping device units have limitations. The control loop operates on the basis of feedback on small movements using sensors that record the displacements of the gripping device of the coupled robot relative to the nominal position. Three variants of synthesis of the control algorithm for force compensation in gripping devices are considered: compensatory, acceleration, differential with determination of kinematic errors. Dependencies are obtained for implementation of control of the stress-strain state of actuators at the gripping points of the manipulated object.
Keywords
manipulation robots with parallel kinematics, gripper, control, compensation algorithm, generalized coordinates, continuity of connections, small transpositions planes
