Все статьи автора в журнале: Кузьмин Д.В.

1. Определение коэффициентов усиления при адаптивном управлении сборочным манипулятором

   Номер: 2006 / 05

   Кузьмин Д.В. | Kuzmin D.V. | Крутько П.Д.Krutko P.D.

   Авторы статьи

   Authors

   Кузьмин Д.В.

   Kuzmin D.V.

   Крутько П.Д.

   Krutko P.D.

   ---

   Определение коэффициентов усиления при адаптивном управлении сборочным манипулятором

    Исследовано управление движением сборочного манипулятора по алгоритмам, синтезированным на основе концепций обратных задач динамики в сочетании с минимизацией локальных функционалов, характеризующих энергию движения в окрестности фазовых траекторий эталонных моделей. Сформулированы требования к точности следования манипулятора за движением эталонных моделей, даны соотношения для расчета коэффициентов усиления в контурах управления. Приведены результаты математического моделирования.
   

   ---

   Ключевые слова

    

   ---

   Keywords