Все статьи автора в журнале: Семенищев Е.А.

1. Алгоритм планирования траектории рабочего органа манипулятора для привязки базисных систем координат с использованием технического зрения

   Algorithm for planning the trajectory of the manipulator's working body for referencing of basic coordinate systems using technical vision

   Номер: 2019 / 10

   Зеленский А.А. | Zelenskiy A.A. | Франц В.А. | Frants V.A. | Семенищев Е.А.Semenischev E.A.

   Авторы статьи

   Authors

   Зеленский А.А.

   Zelenskiy A.A.

   Франц В.А.

   Frants V.A.

   Семенищев Е.А.

   Semenischev E.A.

   ---

   Алгоритм планирования траектории рабочего органа манипулятора для привязки базисных систем координат с использованием технического зрения

   Рассматривается привязка координатных систем детали и инструмента к базовой системе координат манипулятора с использованием оптического дальномерного устройства и системы технического зрения. Учтены недостатки дальномерных оптических датчиков, ограничивающие работу с объектами с высокой отражательной способностью и эффектами подповерхностного рассеяния ввиду множества путей распространения световых лучей. Предложен алгоритм планирования траектории при построении трехмерной модели заготовки, сокращающий время сканирования при сохранении качества трехмерной модели.

   ---

   Ключевые слова

   алгоритм, траектория, манипулятор, техническое зрение, привязка, система координат, обучение, состязательное обучение

   Algorithm for planning the trajectory of the manipulator's working body for referencing of basic coordinate systems using technical vision

   The reference of the coordinate systems of a part and a tool to the base coordinate system of a manipulator using an optical distance measuring device and a technical vision system is considered. The disadvantages of distancemeasuring optical sensors, limiting the work with objects with high reflectivity and the effects of subsurface scattering due to the many ways of propagation of light rays are taken into account. An algorithm is proposed for planning a trajectory when constructing a three-dimensional model of the workpiece, which reduces scanning time while maintaining the quality of the three-dimensional model.

   ---

   Keywords

   algorithm, trajectory, manipulator, technical vision, reference, coordinate system, training, competitive training